舵机pid方案设计

舵机pid方案采取分段控制，分为两段直道pid和弯道pid，通过实际测试，刚刚使用这个方案速度就能达到，直道2.7，弯道2.1，没有使用刹车系统

部分代码如下

if(curve_flag)  //弯道识别标志
{
　　curve_flag = 0;

　   //弯道pid参数

　　kp = 7.6524;
　　kd = 3.88259;

       //电机差速系数
　　k = 0.0016525;
　　pwm_duty=(int)(kp*error+kd*(error-last_error));
　　speed_contorl(2.1 + k*pwm_duty, 2.1 - k*pwm_duty,PID_ON);
}
else
{

       //直道识别（不是弯道就是直道，弯道识别高）

      //直道pid
　　kp = 1.524;
　　kd = 0.98259;

      //电机差速系数 
　　k = 0.0016525;
　　pwm_duty=(int)(kp*error+kd*(error-last_error));
　　speed_contorl(2.8 + k*pwm_duty, 2.8 - k*pwm_duty,PID_ON);
}

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