强化学习经典入门书的读书笔记系列--第二篇（上）

最新推荐文章于 2024-04-11 17:28:40 发布

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正文

区分强化学习和其他种类的学习方式最显著的特点是：在强化学习中，训练信息被用于评估动作的好坏，而不是用于指导到底该是什么动作。这也是为何需要主动去做exploration的原因。纯粹的评估性反馈可以表明一个动作的好坏、但并不能知道当前动作是否是最佳选择或者是最差选择。评估性反馈（包括evoluationary method）是方程优化的基础。相对的，纯粹的指导性反馈，表明了当前的最优动作，这个最优动作是独立于实际采取的动作的。这种反馈形式是监督学习的基础，被用于模式识别、人工神经网络等方面。当然了，也有一些交叉案例中，这两种反馈形式同时使用。
这一章主要在一种简单的情境下研究强化学习的这种反馈形式，这种简单情形只包含一个环境状态，这样能避免完整的强化学习问题的很多复杂方面，从而专注于研究evaluative feedback 和instuctive feedback的不同，以及如何对两者进行结合使用。
这个简单的案例叫做多臂赌博机问题。我们用这个案例来学习一些强化学习中的基本学习方法，在这章末尾，我们会讨论一下当环境状态不止一个时，多臂赌博机的学习问题会是什么样子。

2.1 n-armed bandit problem:

    这里稍微描述一下多臂赌博机这个概念。现在我有n台赌博机，每台有一个臂（也就是杠杆）我可以通过拉动这个臂来获得这台赌博机的reward，但是每台赌博机的这个reward是按照一定的概率分布的，因此有上下浮动，不是固定不变的。现在呢，我需要解决的问题就是最大限度地通过杠杆拉动序列，使得获得的奖励最大。这个序列的次数是任意的。
对于每台赌博机的臂，都有一个期望reward，也就是我们之前说的value。当然这个value的数值之前肯定是不知道的，不然这个问题就没有意义了。然而我们可以大概估计这个value值。
    如果我们保持我们的这种value估计，那么在每次选择动作之前肯定至少有一个臂的value是最大的。如果我们每次都选这个最大的value值的臂，那么这就是贪婪动作。如果我们每次都采取贪婪选择，那我们就是在exploiting。如果我们每次不这么干，而是有时去选一些非贪婪选择的臂，那么我们就是在exploring（探索），因为这样我们就能改进对其他臂value信息的估计。exploitation当然是正确的，因为它是当前这一步的最优选择，然而exploration也许会帮助我们在长远的序列中得到更大的total reward。比如：假设每次做选择的时候，贪婪选项的value是可以确定的，但是非贪婪选项的value值带有一定的不确定性。这种不确定性的意思是，有可能个别的非贪婪选项的value会好于贪婪选项的value，但是不确定是哪个。这样的情况下，适当的exploration有助于帮我们找到可能存在的比贪婪选项更好的那个选择。可能在短期内reward比较低，然而一旦找到了，我们就可以反复选择（exploit）那个之前被认为非贪婪的选项，从而使得长期reward总和较高。
    在特定的情形下，是exploiting还是exploring取决于很多因素。比如value估计值的精确程度、非贪婪值的不确定性或者是剩余的选择机会等等。有很多复杂的方法来平衡这两者的选择，然而大多数这样的方法都有很强的假设前提或者先验知识，而这些前提条件在很多的实际强化学习问题中是不能被保证的。当这些假设前提不被保证时，这些方法的效果也就不那么出色了。
    在这一章，我们不必去用复杂的方法把exploiting和exploring之间平衡的那么好，而只是单纯的去平衡就好了。我们会用几种简单的方法去实现两者间的平衡，并表明平衡之后的学习效果要好于一味的exploiting。

2.2 action-value method:

首先，我们先来仔细的做一下value的估计。我们把每个action的真实value定义为，把每个action在第t个时间步下的估计值定义为。之前我们提到过，每个action的真实value，是当该动作被选择时所获得的期望reward，在这里，我们自然想到用最简洁的历史平均reward来表示当前动作的value估计值。假定某个action在t时间前总共被选择了次，于是我们的估计值如下式：

这个方法叫做sample-average，因为每个动作的estimated value都是依据过往sample reward的平均值进行计算的。当等于0,我们可以把定义为一个默认的初始值，当趋近无穷，则最终收敛于。当然这个estimate的方法不一定是最好的，但是不要紧。
最简单的选择策略就是每次选择action value最大的那个。也就是使得，这样的策略只是exploiting，不exploring。另一个简单的方法就是大部分时间用来exploiting，然而每隔一段时间，比如说以概率为的可能性，来exploring。因为这种方法和贪婪方法很像，就叫做方法。这种做法的好处是随着选择次数的增加，对每个动作的选择次数都会趋向无穷，也就保证了每个动作的estimate value都无限趋近真实值。
为了粗略的评估greedy算法和算法的优劣，我们做了2000次实验，赌博机的个数,每个赌博机的臂拉下的真实value服从高斯分布。在t时间的每个臂被选择时的reward用真实值外加服从高斯标准正太分布（mean = 0 variance = 1）的噪声之和来表示。

上图表明了经过2000次实验后的10个臂的平均reward水平。可以看出来随着实验次数增加，到了后期，算法的优势开始显现。
当然，算法相对于greedy算法的优势也并非始终。当噪声方差很大时，算法可以通过较多的exploration来找到最优动作，这种情况下其相对于greedy算法的优势很明显。而当噪声方差为0时，这种优势就不尽然了。然而，就算是在deterministic的任务下，exploration想比于none-exploration也有很多优势。比如假设赌博臂是nonstationary的，也就是它的真实value是不确定的（刚才我们讨论的真实value是确定的，而在实际情况下，不确定的value更普遍）。
总之，这一节通过简单的对比实验告诉我们，exploiting和exploration之间的平衡是必须的。

2.3 soft-max action selection

提出softmax action selection的主要目的是因为上一节的算法针对剩下的所有选择都采取同样的概率，这样会导致最坏的选择也会同等机会被选中，这不是我们想要的。一个明显的解决办法是让每个赌博机臂被选中的概率和其estimate value相关联。对于在t时间选中动作a的概率，由下式给出：

越大，则概率分布的越均衡，越小，那么不同选项被选中的概率差异越大。

softmax-greedy算法和算法都只有一个参数需要人为选择。但是很多人觉得的参数很好设置，但是却不好准确设置，因为有了指数的缘故。因此，近些年来，softmax算法逐渐不太流行，一方面因为参数难以合理设置，另一方面也是因为在不知道实际value的情况下，更不能知道其中的概率和estimate value之间的关系。但是，当我们在后文中涉及policy-based方法时会再回来看这个softmax-selection的。

2.4 Incremental Implementation

这一节主要改进的是计算和内存复杂度。

回顾一下前文中的value estimation公式

可以发现，为了算在t时间的action a的value estimation，我们需要t时间之前所有时间该动作的reward记录。随着时间增加，这种计算方式涉及的计算复杂度和存储压力都会增加。

其实这是不必要的，我们完全可以用另一种方式来计算。推导如下：

用这个形式的迭代公式，只需要保存和k，再加上一点简单的加减运算，就可以快速得到。

这个形式的写法贯穿于本书，需要加以注意：

target-oldEstimate是estimate的error，乘以stepsize是不断地减小这个error，逼近target。在这个例子中，target就是第k次选择某动作的的reward。实际上，stepsize也是随着时间而变化的，在本书的其他地方，常用来表征stepsize，或者更精确的。在这里。