容量耦合系数模型_IMU如何标定?或者说如何找到bias，刻度系数，耦合矩阵

现在先记录一下学习的内容，以后学的更深入的时候，再过来更新修改~

IMU标定

步骤

1. 明确IMU模型

a-measured 是最终传感器输出，也就是我们采集到的数据。bias是零偏，就是我们什么都没干，坐标系的方位角也和电子罗盘的坐标系一样的时候的误差。本该是0，但是因为做工工艺问题，就是偏了一些。I是刻度系数，M是耦合系数矩阵。I的影响是，对于某个轴，加速度本该测出1，但是测出1.1， 本该测出20, 测出来个20.2， 本该测出50，测出来个50.5。那么对于这个轴，刻度系数的值应该是1.1。M表达的是x, y, z轴之间的互相影响。如果传感器完美，那么M应该全部等于零，I应该也都等于1。 I是一个对角矩阵，M是是非对角以外的地方有数值，这两个合起来，变成刻度耦合矩阵。

为高斯噪声。跟什么都没关系，就是纯粹的噪声。

2. 获取静止状态时候的数据（加速度，角加速度等）

3. 通过拟合方程找出bias和刻度系数矩阵。（比如可以通过最小二乘法, 拟合）。下面是通过numpy的linalg.lstsq的函数得到的。

    estimated_scaling_cross_coupling_matrix_and_bias[i,:] = np.linalg.lstsq(acceleration_vectors.T,
                                                                            measured_acceleration_history[i, 1:])[0]

当然IMU出厂bias会在data sheet上找到。以上方式为找除了出厂bias以外的bias。

封面图片中，前面3x3是刻度耦合矩阵，最后一列是bias。

20191214