坐标修正

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<title>常用坐标转换</title>
<script type="text/javascript" src="http://api.map.baidu.com/api?v=1.3"></script>
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<div style="width:520px;height:340px;border:1px solid gray" id="container"></div>
<div>谷歌(lng,lat)
<input style="width:150px" value="116.32715863448607" type="text" id="ggX" /><input style="width:150px" value="39.990912172420714" type="text" id="ggY" /><input value="google->baidu" type="button" οnclick="ggxy()" />
GPS(lng,lat)
<input style="width:150px" value="116.397428" type="text" id="gpsX" /><input style="width:150px" value="39.90923" type="text" id="gpsY" /><input value="GPS->baidu" type="button" οnclick="gpsxy()" />
百度(lng,lat)
<span id="baiduXY"> </span></div>
</body>
</html>
<script type="text/javascript">

var bm = new BMap.Map("container");
var point = new BMap.Point(116.404844,39.923125);
bm.centerAndZoom(point, 15);
bm.addControl(new BMap.NavigationControl());

ggxy = function (){
var x = document.getElementById("ggX").value;
var y = document.getElementById("ggY").value;
var ggPoint = new BMap.Point(x,y);
BMap.Convertor.translate(ggPoint,2,translateCallback);
}

gpsxy = function (){
var xx = document.getElementById("gpsX").value;
var yy = document.getElementById("gpsY").value;
var gpsPoint = new BMap.Point(xx,yy);
BMap.Convertor.translate(gpsPoint,0,translateCallback);
}
translateCallback = function (point){
bm.clearOverlays();
var marker = new BMap.Marker(point);
bm.addOverlay(marker);
bm.setCenter(point);
document.getElementById("baiduXY").innerHTML = point.lng + "," + point.lat;
}
</script>

转载于:https://www.cnblogs.com/qiaoxu/p/4026451.html

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IMU数据坐标修正是为了将IMU测量的数据转换到世界坐标系下,以便进行姿态估计和位姿更新。在修正过程中,需要估计IMU坐标系下的重力向量和世界坐标系下的姿态。 首先,通过线加速度测量数据可以估计IMU在世界坐标系下的roll和pitch角。然而,IMU在世界坐标系下的yaw角对于重力方向来说是不可观测的。因此,在初始化时,将IMU的朝向作为yaw角的初始值。 接下来,根据IMU的角速度测量数据,通过积分的位姿变化量来更新IMU在世界坐标系下的位姿。为了实现这一点,需要估计IMU坐标系下的重力向量和世界坐标系下的姿态。 在IMU坐标系下,根据重力方向到世界坐标系Z轴的转角,可以更新IMU在世界坐标系下的坐标。具体地,通过计算当前时刻IMU坐标系下世界坐标系的Z轴与上一时刻IMU坐标系下世界坐标系的Z轴之间的旋转,得到IMU在世界坐标系下的姿态。 最后,根据IMU的角速度积分,可以更新IMU在坐标系下的姿态。 综上所述,IMU数据坐标修正的过程包括估计IMU坐标系下的重力向量和世界坐标系下的姿态,并根据角速度积分来更新IMU在世界坐标系下的姿态。\[1\]\[2\]\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [六轴IMU估计自身在世界坐标系的位姿](https://blog.csdn.net/weixin_49024732/article/details/126373556)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [IMU的坐标系和初始化](https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/124798475)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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