关于工业机器人基于传感器的轨迹引导与修正的简单讨论

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一、基本概念与约定

   主要依据KUKA RSI的基本概念，对业机器人基于传感器的轨迹引导与修正的进行简单讨论，但是KUKA工具坐标系默认情况下，工具轴线为+X，而一般工业机器人工具轴线为+Z，主要在TTS的定义上有所差异。

1.1 CCS修正坐标系

   CCS 修正坐标系，TCP中的修正坐标系用于笛卡尔传感器修正。

1.2 TTS工艺三支腿

   TTS 即Toolbased Technological System（基于工具的坐标系统），TTS是与轨迹同步的坐标系，每次LIN运动（直线运动）或CIRC运动（圆弧运动）时都会对其进行计算。（一般而言，PTP指令不会对TTS进行计算）
   由轨迹切线、工具坐标系的+Z方向和由此得出的法向量构成与轨迹同步的坐标系，如下进行定义：X_tts：轨迹切线，Y_tts：由轨迹切线和工具坐标系的+Z方向构成的平面法向量，Z_tts：由X_tts和Y_tts构成直角系统的向量。

二、传感器修正的基本原理

   实现通过传感器数据连续影响机器人的运动。在此按照传感器节拍将修正值考虑到当前的额定位置中，传感器节拍通常为4-12ms不等。
   修正的模式可以分为两个类型，1）绝对修正，2）相对修正；
   修正的类型分为两类，1）笛卡尔修正，2）轴相关修正；
   修正的方法分为两个类型，1） 带重叠传感器修正的运动，2）传感器引导的运动。

三、基于传感器修正与引导的基本概念

3.1 修正类型

   修正类型用以说明传感器修正是笛卡尔修正还是轴相关修正。
   在轴角度修正中可以将轴修正值安排到机器人轴和附加轴上。
   笛卡尔修正值可以平移旋转机器人的笛卡尔位置（机器人末端TCP点位置和姿态），修正值以TCP中的修正坐标系CCS为基准。修正坐标系可以是以下任意一坐标系：工件坐标系、机器人足部坐标系、工具坐标系、世界坐标系、TTS坐标系。
以基于工具坐标系的笛卡尔修正为例说明：

图 3-1 基于工具坐标系的笛卡尔修正

   图①用于表示笛卡尔修正的开始位置，其中$POS_ACT表示机器人的笛卡尔位置（TCP相对于工件坐标系的位置），CCS 表示TCP 中的修正坐标系和工具坐标系的姿态。
   图② 开始进行修正坐标系是工具坐标系的笛卡尔修正，$POS_ACT* ,旋转了笛卡尔机器人位置，TCP*表明TCP在修正坐标系中旋转了+C。$POS_ACT**移动并旋转了笛卡尔机器人位置，TCP**表明TCP在修正坐标系中与-Y向上移动并旋转了+C。

3.2 修正模式

   绝对修正：根据起始位置移动当前修正值的距离得出新的位置。

图 3-2 绝对修正

   其中①表示编程的轨迹，②表示修正轨迹，③表示最大总修正。红色表示绝对修正值。相对修正：加上修正值，根据起始位置移动之前修正的距离和当前修正值得出的新位置。

图 3-3 相对修正

   其中①表示编程的轨迹，②表示修正轨迹，③表示最大总修正。红色表示绝对修正值。绿色表示相对修正值。

3.3 修正方法

   带重叠传感器修正的运动：修正值被安排在一个已编程轨迹的节点上。 可以根据绝对或相对修正值修正轨迹曲线。
   传感器引导的运动：机器人从起点出发不接近定义的目标位置，而是根据传感器数据纯修正控制地移动。可以根据绝对或相对修正值执行传感器引导的运动。

图 3-4 传感器引导的、基于绝对值的运动

图 3-5 传感器引导的、基于相对值的运动

四、小结

   主要依据KUKA RSI的基本概念，对业机器人基于传感器的轨迹引导与修正的进行简单讨论，约定了TTS工艺三支腿的定义方法，并对传感器修正的基本原理进行了阐述。