之前用的是F车模,太短的轮距和过长的车身使转向时的惯性过大,换了D车模后,总体地盘更宽了,转向更稳了。
同时转向环的算法也修改过了,速度环使用的是累计增量的方法很好用,所以转向环一开始也用的是累计增量,但是也会导致转向振荡非常大,因此取消了累计增量的方式,改为每次判断都是独立的结果,这样转向就比较稳定了。现在遇到的问题是摄像头不能准确识别元素,直道和弯道都可以过。
接下来再调摄像头的同时加上直立环。然后让车直立跑,跑明白之后加另外一个摄像头(因为姿态变换后摄像头角度会发生变化,打算使用双摄)。