平衡小车设计_5_参数整定

平衡小车设计_5_参数整定

 

整定顺序：角度环=>转速环=>转向环；

P => I => D

 

整定原则：

先定极性、再定大小；

从小到大

 

1、角度环整定：

参数P：

1、定极性：给一个较小的值，观察小车倒下时车轮旋转方向，若小车行进方向与倒下方向相同，极性正确

2、定大小：从小到大，调至小车刚开始出现低频振荡

参数D：

1、定极性：P参数设为0，给D一个较小的值，观察小车倒下时受力情况，D参数对小车应是阻尼作用

2、定大小：取P参数为整定值，D从小到大调，直到小车低频振荡消失，能平滑运动

 

2、转速环整定：

参数P：

1、定极性：取消角度环，给定一个较小的值，转动车轮，转速迅速达到最大值，极性正确

2、定大小：角度环取整定值，P从小到大，直到小车能恒速向某一方向移动（硬件结构好也可能是静止直立）

参数I：

1、定极性：极性与P相同

2、定大小：从小到大调（一般比P小得多），直到小车基本能够保持静止直立，若继续增大I，小车受干扰后的振荡次数会增加，并且系统趋于不稳定

 

3、转向环整定：

参数P：取1即可，与转向速度最大值配合使用，其极性决定转向，根据转向具体设置

参数D：

1、定极性：关闭角度环和转速环，给定D一个较小的值，旋转小车，小车反抗旋转，极性正确

2、定大小：角度环和转速环取给定值，并给一个行驶速度，D从小到大，直到小车直线行驶较为理想，若继续增大D，小车会出现抖动