【学习笔记】NUTTX消息队列

作者

作者：卢冬冬
邮箱：ezrobot@163.com

平台

主机：Ubuntu 16.04 64bit
版本：Nuttx 7.29

注意

原作者：Loyen
原链接：https://www.jianshu.com/p/8e43b4fef638

内容

介绍

广义来说，消息队列提供了一种从一个进程向另一个进程发送数据块的方法，也就是说它是一种进程间的通信方法。
Nuttx支持POSIX命名消息队列机制，用于内部的Task之间的通信。任何Task都可以发送和接收消息。中断处理函数中也可以通过消息队列来发送消息。

接口

在使用API进行开发的时候，需要包含头文件#include <mqueue.h>。

1. 消息队列打开函数

mqd_t mq_open(const char *mqName, int oflags, ...)

该接口会在调用Task中打开/创建一个消息队列，消息队列与调用Task建立联系，调用Task可以使用返回值来引用消息队列。
其中oflags代表了不同的含义，可以将这些位进行组合：

• O_RDONLY：只读
• O_WRONLY：只写
• O_RDWR：可读可写
• O_CREAT：如果消息队列不存在，则创建
• O_EXCL：打开的时候名字必须不能存在
• O_NONBLOCK：非阻塞等数据

2. 消息队列关闭函数

int mq_close(mqd_t mqdes)

调用Task负责将打开的消息队列进行关闭。

3. 消息队列断开函数

int mq_unlink(const char *mqName)

该接口会删除名字为mqName的消息队列。当有一个或多个Task打开一个消息队列，此时调用mq_unlink,需要等到所有引用该消息队列的Task都执行关闭操作后，才会删除消息队列。

4. 消息队列发送函数

int mq_send(mqd_t mqdes, const void *msg, size_t msglen, int prio)

该接口将msg消息添加到mqdes消息队列中，msglen指定了消息的字节长度，这个长度不能超过mq_getattr()接口中获取的最大长度。如果消息队列未满，mq_send()会将msg放置到prio指定的消息队列中。高优先级的消息会插在低优先级消息之前。prio的值不能超过MQ_PRIO_MAX。
如果消息队列已满，并且O_NONBLOCK没有设置，mq_send()会一直阻塞，直到消息队列有空间去存放消息。如果NON_BLOCK设置了，那么消息将不会入列，并且会返回错误码。

int mq_timedsend(mqd_t mqdes, const char *msg, size_t msglen, int prio, const struct timespec *abstime);

该接口实现的功能与mq_send一致，唯一不同之处在于，如果消息队列已满，并且O_NONBLOCK没有设置，mq_timedsend不会一直阻塞，而会在设置的时间到期后被唤醒并接着往下执行。参数abstime指的是绝对时间。

5. 消息队列接收函数

ssize_t mq_receive(mqd_t mqdes, void *msg, size_t msglen, int *prio);

该接口从mqdes消息队列中接收最高优先级中停留时间最久的消息。如果msglen的长度与mq_msgsize的长度不一致，mq_receive将会返回错误值。接收到的消息将会从消息队列中移除，并把内容拷贝至msg中。
如果消息队列是空的，并且O_NONBLOCK没有设置，mq_receive会一直阻塞。如果有多个Task等待在一个消息队列上，当消息产生时，只有优先级最高并且等待时间最长的Task将会被唤醒。

ssize_t mq_timedreceive(mqd_t mqdes, void *msg, size_t msglen, int *prio, const struct timespec *abstime);

该接口实现的功能与mq_receive是一样的，唯一的区别在于，如果消息队列是空的，并且O_NONBLOCK没有设置，mq_timedreceive不会一直阻塞，而会在设置的时间到期后被唤醒并接着往下执行。参数abstime指的是绝对时间。

6. 消息队列通知函数

int mq_notify(mqd_t mqdes, const struct sigevent *notification);

当输入参数notification为非NULL时，mq_notify会在Task和消息队列中建立连接，当消息队列从空队列到非空队列转换时，会发送一个特定的信号给建立连接的Task。一个notification能和一个消息队列建立连接。当参数notification为NULL时，建立的连接会被断开，这样就能建立另一个新的连接。
当notification发送给注册连接的Task之后，这个注册连接关系就会移除掉，消息队列也就可以接受新的注册连接了。

7. 消息队列属性设置函数

int mq_setattr(mqd_t mqdes, const struct mq_attr *mqStat, struct mq_attr *oldMqStat);

该接口用于设置消息队列mqdes的属性。当oldMqStat为非空时，它将保存设置之前的属性值。

8. 消息队列属性获取函数

int mq_getattr(mqd_t mqdes, struct mq_attr *mqStat);

该接口可以用于获取mqdes消息队列的状态信息。包括消息队列的最大容量、消息的最大长度、Flags以及当前队列中消息的数量等。

转载于:https://www.cnblogs.com/drobot/p/11052380.html