手把手，嘴对嘴，讲解UCOSII嵌入式操作系统的任务调度策略（五）

 

整个UCOSII嵌入式操作系统的任务调度策略便是如此，现在进行一个总结：

①某个任务在执行中，每隔一定周期发生滴答时钟中断，在中断中遍历整个任务链表，更新每个任务的延时时间，修改就绪状态。

②任务执行完毕后，进入延时函数，在延时函数中会把当前任务挂起（清空当前任务的就绪状态，使其进入未就绪状态），然后根据查表发找到在就绪任务中，优先级最高的那一个任务。

③找到新任务以后，人工强制发生一个中断，保存上个任务的堆栈信息，弹出下个任务的堆栈信息，同时更改PC指针，进行任务切换。

经过以上三个步骤，便可以完成任务的调度。

现在回到第一篇提出的那个问题：UCOSII到底是如何保证它的实时性的呢？ 

如果任务的调度都是发生在当前任务进入延时之后，似乎操作系统根本无法自身的保障实时性。

比如一个优先级最低的任务由于某些处理非常耗费时间，它一直无法进入延时，导致无法进入任务切换，那么优先级高的任务反而是一只都无法被执行了……

同样在第一篇说过，UCOSII系统除了在当前任务进入延时函数会发生调度之外，还有别的时机会进行任务切换：

　　1.当前任务进入了延时。

　　2.当前任务被挂起。

　　3.当前任务执行时，发生了某些中断。

 

第1点我们已经全部讲完，第2点非常好理解，我们现在看一个函数：OSTaskSuspend（）

这个函数的作用是把某个任务挂起（也就是不进行调度），现在来分析一个实例：

有一个任务调用了这个函数：

void App1_task(void *pdata)
{
    while(1)
    {
        if (OS_ERR_NONE != OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF))
        {
            Dbg_SendStr("App1_task Suspend Error£¡\r\n");
        }
        delay_ms(10);
    };
}

当前任务执行了红色代码之后，便会把自身挂起来，如果没有再别的地方对它进行激活，这个任务便永远也不会执行下去了。

深入分析OSTaskSuspend函数：

INT8U  OSTaskSuspend (INT8U prio)
{
    BOOLEAN    self;
    OS_TCB    *ptcb;
    INT8U      y;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u                     /* Allocate storage for CPU status register           */
    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0u;
#endif



#if OS_ARG_CHK_EN > 0u
    if (prio == OS_TASK_IDLE_PRIO) {                            /* Not allowed to suspend idle task    */
        return (OS_ERR_TASK_SUSPEND_IDLE);
    }
    if (prio >= OS_LOWEST_PRIO) {                               /* Task priority valid ?               */
        if