matlab rvec,姿势间相对旋转（rvec）

我不确定我是否理解正确。但与你不同的是，当我在获取参考资料时，我使用的是基本向量数学：

AB=AC-BC

A和B是标记，C是照相机。因此，如果我反转参考tvec和rvec，加上第一个标记，我就得到了相对点。为此，我编写了两个函数：def inversePerspective(rvec, tvec):

""" Applies perspective transform for given rvec and tvec. """

R, _ = cv2.Rodrigues(rvec)

R = np.matrix(R).T

invTvec = np.dot(R, np.matrix(-tvec))

invRvec, _ = cv2.Rodrigues(R)

return invRvec, invTvec

def relativePosition(rvec1, tvec1, rvec2, tvec2):

""" Get relative position for rvec2 & tvec2. Compose the returned rvec & tvec to use composeRT with rvec2 & tvec2 """

rvec1, tvec1 = rvec1.reshape((3, 1)), tvec1.reshape((3, 1))

rvec2, tvec2 = rvec2.reshape((3, 1))