opencv中solvePnPRansac函数求解相机位姿

PnP（Perspective n Points）：2D—3D，求解相机位姿

PnP（Perspective n Points）就是你有n个点的3D位置和它们的投影，然后要算相机的位姿。这个倒是SLAM里最常见的情况，因为你会有一堆的地图点和像素点等着你算。PnP的做法有好多种：直接线性变换，P3P，EPnP，UPnP等等，基本你去找OpenCV的SolvePnP中的参数即可，好用的都在那里。除此之外，通常认为线性方程解PnP，在有噪声的情况下表现不佳，所以一般以EPnP之类的解为初始值，构建一个Bundle Adjustment（BA）去做优化。

一、函数介绍

源码位置：An example of how to use solvePNPRansac for object detection can be found at opencv_source_code/samples/cpp/tutorial_code/calib3d/real_time_pose_estimation/

二、例子

 cv::Mat rvec = cv::Mat::zeros(3, 1, CV_32FC1);          // output rotation vector
 cv::Mat tvec = cv::Mat::zeros(3, 1, CV_32FC1); 

// RANSAC parameters
int iterationsCount = 300;      // number of Ransac iterations.
float reprojectionError = 5.991;  // maximum allowed distance to consider it an inlier.
double confidence = 0.95;        // ransac successful confidence.