共线方程、旋转矩阵、转移向量等摄影测量知识综合

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先验知识：

（1）内方位元素：表示摄影中心与像片之间相关位置（姿态）的参数，共三个参数：

　　1)摄影中心s到像片的垂距；

　　2)像主点O在框标坐标系中的坐标（x₀ , y₀);

　　外方位元素：摄影中心在物方坐标系中的三维坐标和姿态（共6个参数）；

（2）四个坐标系：

　　1）框标坐标系：二维像平面坐标系；

　　2）像空间坐标系：Z轴垂直于二维像平面，X、Y轴平行于框标坐标系的X、Y轴；

　　3）像空间辅助坐标系（像辅坐标系）；

　　4）大地坐标系，也称物方坐标系：该坐标系与上面的像辅坐标系X、Y、Z轴均平行，只是原点位置不同，上者的原点在摄影中心（相机中心），该坐标系的原点在物体中心；

示意图如下：