Bullet3 是一款广泛应用于游戏、动画等领域的开源物理引擎。本文介绍了其主要功能，如碰撞检测、刚体约束求解器和软体物体动力学，并详细讲解了其数据结构，包括几何模型、包围体和空间划分。此外，还涵盖了物理仿真的过程，从 Broad Phase 到 Narrow Phase 的碰撞响应。最后，提供了相关学习资源，帮助读者深入理解 Bullet3。
Bullet3 入门
Bullet3 简介
Bullet 是一个开源免费(Zlib)的物理引擎，广泛应用于游戏、动画、电影和机器人仿真等领域。Blender、Maya、Unity3D 插件、gazebo、V-rep、Roboschool 等都使用了这个物理引擎。
其他的物理引擎还有PhysX 、Havok 等。
物理引擎的主要功能
- 连续和离散物体的碰撞检测，物体形状包括网格和基本几何体的。
- 快速稳定的刚体约束求解器，包括车辆动力学、人体、直线约束、铰链约束等等。
- 软体物体动力学，包括衣服、绳子、可变形体等，同时支持约束。
- 自定义格式.bullet， 支持 URDF 格式，和 bsp 格式。
整体架构
呈分层结构，每个模块都可以单独拿来使用。
下图展示了引擎运行的流程图
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