Bullet3 入门
Bullet3 简介
Bullet 是一个开源免费(Zlib)的物理引擎,广泛应用于游戏、动画、电影和机器人仿真等领域。Blender、Maya、Unity3D 插件、gazebo、V-rep、Roboschool 等都使用了这个物理引擎。
其他的物理引擎还有PhysX 、Havok 等。
物理引擎的主要功能
- 连续和离散物体的碰撞检测,物体形状包括网格和基本几何体的。
- 快速稳定的刚体约束求解器,包括车辆动力学、人体、直线约束、铰链约束等等。
- 软体物体动力学,包括衣服、绳子、可变形体等,同时支持约束。
- 自定义格式.bullet, 支持 URDF 格式,和 bsp 格式。
整体架构
呈分层结构,每个模块都可以单独拿来使用。
下图展示了引擎运行的流程图