bullet 代码结构梳理（待续）

Bullet/src/LinearMath

1. btScalar
   1. 默认情况下 btScalar 是一个 float 定义
   2. 通过在顶部定义 BT_USE_DOUBLE_PRECISION 可以成为 double 定义
2. btVector3
   1. btVector3 由 x, y, z 三个标量组成
   2. btVector3 可以表示 3D 位置和矢量
   3. btVector3 含有第四个未使用的 w 分量
3. btQuaternion 和 btMatrix3x3
   1. btQuaternion 和 btMatrix3x3 可以用来表示 3D 方向和旋转
4. btTransform
   1. btTransform 是位置和方向的组合
   2. btTransform 可用于将点和向量从一个坐标空间转换到另一个坐标空间
   3. btTransform 不允许缩放或剪切

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Bullet/src/BulletCollision/CollisionDispatch

1. btCollisionObject
   1. btCollisionObject 是具有世界变换和碰撞形状的对象
2. btGhostObject
   1. btGhostObject 是一个特殊的 btCollisionObject
   2. btGhostObject 用于快速局部碰撞查询
3. btCollisionWorld
   1. btCollisionWorld 存储所有 btCollisionObject 并提供一个接口来执行查询
4. btCollisionDispatcher::dispatchAllCollisionPairs
5. btCollisionDispatcher::needsCollision
   Bullet/src/BulletCollision/BroadphaseCollision
6. btDbvtBroadphase