点到点的拟合

点到点的拟合是利用基本指令movej指令，其中有圆弧补偿。

movej(60，60，60，60，60，60)  到movej(120,120,120,120,120,120)之间，其中blend是joint,carter,off,leave/reach是0，关节点曲线与速度曲线

                                    

结论：joint速度最快，所花时间最短，cart次之，off最慢。当off时，速度会降到0！

movej(0,20,40,60,80,100)  到movej(120,120,120,120,120,120)之间，其中blend是joint,leave/reach是0，200的速度曲线，其中blend为0时速度的峰谷会到1mm/s

movej(60，60，60，60，60，60)  到movej(120,120,120,120,120,120)之间，其中blend为joint，6个关节点曲线

 

 movej(60，60，60，60，60，60)  到movej(120,120,120,120,120,120)之间，其中blend为joint，reach=leave 为0和200 时的6速度曲线    

每个关节值等差（每个结束点关节减去起始点的关节的差值都相等），那么reach/leave的blend不起作用
                                 

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