dbc文件的value description 如何编辑_如何在Gazebo中实现多机器人仿真？

gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口，最重要的是其开源免费的特性。gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同，但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性，例如质量、摩擦系数、弹性系数等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境，以可视化的方式进行显示。 在ros学习及研发过程中，经常需要使用gazebo来进行3D仿真，对模型的各种物理参数、控制代码等进行实物前的操练。在多智能体协同控制的研究中，需要在gazebo中添加多个机器人用于仿真，那么，应该如何将一个乃至多个机器人，放入gazebo仿真环境中呢？ 单机器人仿真 在gazebo中放入机器人的操作通常用launch文件实现，步骤可归纳为： 设置launch文件参数-运行gazebo仿真环境-加载机器人模型描述参数-加载机器人模型 其中有关于urdf模型的构建可以参考古月学院的课程《一起从零手写URDF模型》( 在我的仿真任务中代码如下：

                                                                                                                   args="-urdf -model ares -param robot_description"/>

多机器人仿真 相比于单机器人，多机器人仿真需要在原基础上加入标签，做到用同样的descripion配置文件加载多个独立的机器人。 具有ns属性，可以将节点组推送到单独的命名空间中。 在前面的基础上，在launch文件中改写成以下内容：

                      args="-urdf -model 命名空间 -param robot_description -x 0"/>   

命名空间根据工程定义，在我的仿真中为ares1、ares2、ares3；“ -x 0 ”为机器人在gazebo中的初始位置。 将原本有关机器人状态的节点以及机器人模型放在标签内，这样被标签包围的节点，话题，参数，服务，都会在前面加入的前缀，如 /ares2/joint_state_publisher (在命名空间为ares2下的节点、话题等) 这样便可以加入独立的多个机器人模型，效果如下： (多机器人仿真效果) 当及命名空间使用正确时，机器人的输入输出都应独立，如下图中三车搭载的摄像头所看的图像正确，无相互影响：

(ares1、ares2、ares3视角图像) 多机器人运动控制 在加入多个机器人后，想再做一下键盘对其的简单控制。

1)同时控制多个机器人

这里我使用的方法，是在机器人配置文件控制驱动插件代码中设置全局名称/cmd_vel：

/cmd_vel/odomodomwheel_lf_jointwheel_rf_jointwheel_lb_jointwheel_rb_joint20.0base_link

然后在键盘控制节点中发布全局名称 /cmd_vel ，这样就可以简单地做到多机器人同时接收一致的控制指令：

vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel',  Twist,   queue_size=1)

(整体控制时的rqt_graph)

(整体控制时的效果)

2)单独控制一个机器人

与前面相对，在这里我们将发布和接收的cmd_vel全部设置为相对名称(相对名称的典型特征是它缺少全局名称带有的前斜杠“/”)，在我们设置的命名空间内发布后，ROS将当前命名空间的名称加在相对名称的前面，从而将相对名解析为全局名称。 即做以下修改：

<commandTopic>cmd_velcommandTopic>vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel',  Twist,   queue_size=1)

在终端启动键盘控制节点时加上命名空间，即可实现对单个机器人的控制：

$ ROS_NAMESPACE=ares1 rosrun ares_teleop ares_teleop.py

(单独控制时的rqt_graph)

(单独控制时的效果) 在命名空间下，还有经常使用的重映射操作，这里就不再赘述，感兴趣的小伙伴可以参考古月君的文章《ROS探索总结(五十六)—— launch文件》。 在gazebo中加载多机器人仅仅是多智能体协同控制研究的第一步，之后还有大量的研究要做，我写的也只是个人总结 ，一定有很多不足之处，欢迎大家一起留言讨论，引用古月君的话作为总结，“怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜”，共勉！完整代码

<launch>      <arg name="world_name" value="$(find ares_gazebo)/worlds/playground.world"/>   <arg name="paused" default="false"/>   <arg name="use_sim_time" default="true"/>   <arg name="gui" default="true"/>   <arg name="headless" default="false"/>   <arg name="debug" default="false"/>      <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">       <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />       <arg name="debug" value="$(arg debug)" />       <arg name="gui" value="$(arg gui)" />       <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>       <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>       <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>   include>   <group ns="ares1">     <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ares_description)/urdf/ares_laser.xacro' ns:=ares1" />          <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >node>       <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >       <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />node>          <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"           args="-urdf -model ares1 -param robot_description -x 0"/> group><group ns="ares2">     <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ares_description)/urdf/ares_laser.xacro' ns:=ares2" />          <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >node>       <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >       <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />node>          <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"           args="-urdf -model ares2 -param robot_description -x 0.8"/>group><group ns="ares3">     <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ares_description)/urdf/ares_laser.xacro' ns:=ares3" />          <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >node>       <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >       <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />node>          <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"           args="-urdf -model ares3 -param robot_description -y 0.8"/>group>launch>

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