gazebo中多架无人机仿真

最新推荐文章于 2024-09-20 12:56:52 发布
最新推荐文章于 2024-09-20 12:56:52 发布
阅读量755 收藏 11
点赞数 6
文章标签： 无人机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_52641280/article/details/140295388
版权

目录

（一）运行多架无人机的仿真

（二）构建自己的world并在仿真中运行

（三）在gazebo中添加自己的model标签

（四）控制8架飞机简单飞行

（一）运行多架无人机的仿真

在multi_uav_mavros_sitl.launch中逐个添加uav，注意修改通讯和id，共涉及有以下4处修改：

  <arg name="ID" value="0"/>
        <arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14580"/>
            <arg name="mavlink_udp_port" value="14560"/>
            <arg name="mavlink_tcp_port" value="4560"/>

运行如下指令

roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch

（二）构建自己的world并在仿真中运行

进入:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo目录，在world文件夹中添加自己创建的world文件。

在multi_uav_mavros_sitl.launch中，将

<arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"

中的empty.world替换为自己创建的world。

（三）在gazebo中添加自己的model标签

在主目录下打开隐藏文件夹，进入.gazebo目录。

如果没有models文件夹，先去git上下载。

将beer文件夹复制粘贴，修改为自己的标签名称；

将material文件夹中的textures文件夹中的png更换为自己的png，并删除beer.png；

将material文件夹中的scripts文件夹中的文件名称，修改为自己的名称，并将该文件中所涉及到beer的地方都修改为自己的标签名称；

将beer文件夹中的config和sdf文件中所涉及到beer的都更换为自己的标签。

（四）控制8架飞机简单飞行

以官网给出的一架飞机为例，进行添加

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>

mavros_msgs::State current_state;
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
    current_state = *msg;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "offb_node");

    //uav0
    ros::NodeHandle nh0;
    ros::Subscriber state_sub0 = nh0.subscribe<mavros_msgs::State>
            ("uav0/mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Publisher local_pos_pub0 = nh0.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>
            ("/uav0/mavros/setpoint_position/local", 10);
    ros::ServiceClient arming_client0 = nh0.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
            ("/uav0/mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client0 = nh0.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
            ("/uav0/mavros/set_mode");

    //uav1
    ros::NodeHandle nh1;
    ros::Subscriber state_sub1 = nh1.subscribe<mavros_msgs::State>
            ("uav1/mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Publisher local_pos_pub1 = nh1.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>
            ("/uav1/mavros/setpoint_position/local", 10);
    ros::ServiceClient arming_client1 = nh1.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
            ("/uav1/mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client1 = nh1.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
            ("/uav1/mavros/set_mode");

    //uav2
    ros::NodeHandle nh2;
    ros::Subscriber state_sub2 = nh2.subscribe<mavros_msgs::State>
            ("uav2/mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Publisher local_pos_pub2 = nh2.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>
            ("/uav2/mavros/setpoint_position/local", 10);
    ros::ServiceClient arming_client2 = nh2.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
            ("/uav2/mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client2 = nh2.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
            ("/uav2/mavros/set_mode");

    //uav3
    ros::NodeHandle nh3;
    ros::Subscriber state_sub3 = nh3.subscribe<mavros_msgs::State>
            ("uav3/mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Publisher local_pos_pub3 = nh3.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>
            ("/uav3/mavros/setpoint_position/local", 10);
    ros::ServiceClient arming_client3 = nh3.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
            ("/uav3/mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client3 = nh3.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
            ("/uav3/mavros/set_mode");

         //uav4
    ros::NodeHandle nh4;
    ros::Subscriber state_sub4 = nh4.subscribe<mavros_msgs::State>
            ("uav4/mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Publisher local_pos_pub4 = nh4.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>
            ("/uav4/mavros/setpoint_position/local", 10);
    ros::ServiceClient arming_client4 = nh4.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
            ("/uav4/mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client4 = nh4.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
            ("/uav4/mavros/set_mode");
      
         //uav5
    ros::NodeHandle nh5;
    ros::Subscriber state_sub5 = nh5.subscribe<mavros_msgs::State>
            ("uav5/mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Publisher local_pos_pub5 = nh5.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>
            ("/uav5/mavros/setpoint_position/local", 10);
    ros::ServiceClient arming_client5 = nh5.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
            ("/uav5/mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client5 = nh5.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
            ("/uav5/mavros/set_mode");      

         //uav6
    ros::NodeHandle nh6;
    ros::Subscriber state_sub6 = nh6.subscribe<mavros_msgs::State>
            ("uav6/mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Publisher local_pos_pub6 = nh6.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>
            ("/uav6/mavros/setpoint_position/local", 10);
    ros::ServiceClient arming_client6 = nh6.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
            ("/uav6/mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client6 = nh6.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
            ("/uav6/mavros/set_mode");

                  
         //uav7
    ros::NodeHandle nh7;
    ros::Subscriber state_sub7 = nh7.subscribe<mavros_msgs::State>
            ("uav7/mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Publisher local_pos_pub7 = nh7.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>
            ("/uav7/mavros/setpoint_position/local", 10);
    ros::ServiceClient arming_client7 = nh7.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
            ("/uav7/mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client7 = nh7.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
            ("/uav7/mavros/set_mode");



    //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz
    ros::Rate rate(20.0);

    // wait for FCU connection
    while(ros::ok() && !current_state.connected){
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    // x_num, y_num  refer to the desired uav input position
    //all the uavs have the same height : z

    float x0 = 0.0, y0 = 0.0;
    float x1 = 1.0, y1 = 0.0;
    float x2 = 2.0, y2 = 0.0;
    float x3 = 3.0, y3 = 0.0;
    float x4 = 0.0, y4 = 1.0;
    float x5 = 1.0, y5 = 1.0;
    float x6 = 2.0, y6 = 1.0;
    float x7 = 3.0, y7 = 1.0;

    float z = 2.0;
    float w = 0.0;
    const float pi = 3.1415926;
    geometry_msgs::PoseStamped pose0;
    geometry_msgs::PoseStamped pose1;
    geometry_msgs::PoseStamped pose2;
    geometry_msgs::PoseStamped pose3;
    geometry_msgs::PoseStamped pose4;
    geometry_msgs::PoseStamped pose5;
    geometry_msgs::PoseStamped pose6;
     geometry_msgs::PoseStamped pose7;

    pose0.pose.position.x = x0;
    pose0.pose.position.y = y0;
    pose0.pose.position.z = z;
    pose1.pose.position.x = x1;
    pose1.pose.position.y = y1;
    pose1.pose.position.z = z;
    pose2.pose.position.x = x2;
    pose2.pose.position.y = y2;
    pose2.pose.position.z = z;
    pose3.pose.position.x = x3;
    pose3.pose.position.y = y3;
    pose3.pose.position.z = z;
    pose4.pose.position.x = x4;
    pose4.pose.position.y = y4;
    pose4.pose.position.z = z;
    pose5.pose.position.x = x5;
    pose5.pose.position.y = y5;
    pose5.pose.position.z = z;
    pose6.pose.position.x = x6;
    pose6.pose.position.y = y6;
    pose6.pose.position.z = z;    
    pose7.pose.position.x = x7;
    pose7.pose.position.y = y7;
    pose7.pose.position.z = z;
    //uavs have the initial position offset because of the .launch config file
    float x0_offset = -3;
    float x1_offset = -1;
    float x2_offset = 1;
    float x3_offset = 3;

    //define uavs' coordinates in the formation coordinate system
    float x0_f = -0.5, y0_f = 0.5;
    float x1_f = 0.5, y1_f = 0.5;
    float x2_f = -0.5, y2_f = -0.5;
    float x3_f = 0.5, y3_f = -0.5;
    float xx, yy;

    //send a few setpoints before starting
    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){
        local_pos_pub0.publish(pose0);
        local_pos_pub1.publish(pose1);
        local_pos_pub2.publish(pose2);
        local_pos_pub3.publish(pose3);
        local_pos_pub3.publish(pose4);
        local_pos_pub3.publish(pose5);
        local_pos_pub3.publish(pose6);
        local_pos_pub3.publish(pose7);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
    offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

    mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
    arm_cmd.request.value = true;

    ros::Time last_request = ros::Time::now();

    while(ros::ok()){
        if( current_state.mode != "OFFBOARD" &&
            (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))){

            if( set_mode_client0.call(offb_set_mode) &&
                set_mode_client1.call(offb_set_mode) &&
                set_mode_client2.call(offb_set_mode) &&
                set_mode_client3.call(offb_set_mode) &&
                set_mode_client4.call(offb_set_mode) &&
                set_mode_client5.call(offb_set_mode) &&
                set_mode_client6.call(offb_set_mode) &&
                set_mode_client7.call(offb_set_mode) &&
                offb_set_mode.response.mode_sent){
                ROS_INFO("Offboard enabled : 8");
            }
            last_request = ros::Time::now();
        } else {
            if( !current_state.armed &&
                (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))){
                if( arming_client0.call(arm_cmd) &&
                    arming_client1.call(arm_cmd) &&
                    arming_client2.call(arm_cmd) &&
                    arming_client3.call(arm_cmd) &&
                    arming_client4.call(arm_cmd) &&
                    arming_client5.call(arm_cmd) &&
                    arming_client6.call(arm_cmd) &&
                    arming_client7.call(arm_cmd) &&
                    arm_cmd.response.success){
                    ROS_INFO("Vehicle armed : 8");

                }
                last_request = ros::Time::now();
            }
        }

        local_pos_pub0.publish(pose0);
        local_pos_pub1.publish(pose1);
        local_pos_pub2.publish(pose2);
        local_pos_pub3.publish(pose3);
        local_pos_pub4.publish(pose4);
        local_pos_pub5.publish(pose5);
        local_pos_pub6.publish(pose6);
        local_pos_pub7.publish(pose7);

        w = w + 2*pi/(30/(1/20.0));
        if(w > 2*pi){
            w = w - 2*pi;
        }
        xx = 4.75*cos(w);
        yy = 4.75*sin(w);

        x0 = x0_f*cos(w) - y0_f*sin(w) + xx - x0_offset;
        y0 = y0_f*cos(w) + x0_f*sin(w) + yy;
        pose0.pose.position.x = x0;
        pose0.pose.position.y = y0;

        x1 = x1_f*cos(w) - y1_f*sin(w) + xx - x1_offset;
        y1 = y1_f*cos(w) + x1_f*sin(w) + yy;
        pose1.pose.position.x = x1;
        pose1.pose.position.y = y1;

        x2 = x2_f*cos(w) - y2_f*sin(w) + xx - x2_offset;
        y2 = y2_f*cos(w) + x2_f*sin(w) + yy;
        pose2.pose.position.x = x2;
        pose2.pose.position.y = y2;

        x3 = x3_f*cos(w) - y3_f*sin(w) + xx - x3_offset;
        y3 = y3_f*cos(w) + x3_f*sin(w) + yy;
        pose3.pose.position.x = x3;
        pose3.pose.position.y = y3;

        pose4.pose.position.x = x0;
        pose4.pose.position.y = y0;
        pose5.pose.position.x = x0;
        pose5.pose.position.y = y0;
        pose6.pose.position.x = x0;
        pose6.pose.position.y = y0;
        pose7.pose.position.x = x0;
        pose7.pose.position.y = y0;
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

rosrun 这个节点，即可看到8架飞机在仿真中绕圆。

饮鸩止渴u
关注
gazebo安装_Gazebo多无人机编队仿真
weixin_42531128的博客
12-27 3005
上篇文章中我们主要讲到了怎么利用Matlab根据仿真多无人机编队的情况，最终的效果通过Matlab的可视化工具展示了出来，这篇文章，我们就来介绍怎么将Matlab的多无人机编队的效果通过Gazebo的3d物理仿真软件展示出来，这里我们主要利用了rotor_simulation的无人机仿真工具。01多无人机仿真环境搭建在多无人机仿真环境搭建中我们主要利用了rotors_simulation...
GAZEBO多无人机仿真通信+键盘控制
2301_76165902的博客
11-15 1141
基于xtdrone的开发应用,增加无人机模型,多无人机编队控制,并增加键盘控制. 代码切模式+解锁
介绍Gazebo，ROS2兼容的模拟仿真机器人-AirSim
最新发布
远方雪的专栏
09-20 646
Gazebo 是一个著名的开源机器人仿真软件，广泛用于机器人算法开发、物理交互模拟、传感器数据的模拟以及视觉仿真等。它提供了一个丰富的环境，其中包括高度详细的模型、逼真的物理引擎和高级的图形渲染。Gazebo 能够模拟复杂的环境以及多种物理现象，如光照、阴影、地形纹理等。
2021-10-18gazebo-ros多无人机仿真及控制记录
m0_55355215的博客
10-21 568
参考 参考 cd PX4_AutoPilot roslaunch px4 xxx.launch to add more UAVs (up to 10): 需改变项 <arg name="ID" value="3"/> <arg name="fcu_url" default="udp://:14543@localhost:14583"/> <arg name="x" value="1"/> <arg name="y" value="1"/> <arg
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境
热门推荐
Reed Liao
02-28 1万+
本人由于课题需要，研究了如何在ROS和GAZEBO环境中搭建多旋翼无人机可视化仿真环境。对搭建过程整理并分享给需要的伙伴们，欢迎大家互相交流！
Ardupilot多架无人机于gazebo内仿真
weixin_45626338的博客
06-02 1177
在安装ardupilot_gazebo的文件夹/gz_ws/src/ardupilot_gazebo/models中有文件夹iris_with_ardupilot将其复制三个（所需无人机个数），分别改名为iris_with_ardupilot_9002，iris_with_ardupilot_9012，iris_with_ardupilot_9022（文件夹名后的数字仅为方便对应端口号，原则任意填写文件夹名）3.构建插件：根据安装的gazebo版本设置GZ_VERSION环境变量。2.模型文件信息修改。
【rotors】多旋翼无人机仿真（五）——多无人机仿真
caiqidong321的博客
01-26 1582
如何创建多个无人机仿真
基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台
03-07
首先，PX4是一款开源的飞行控制系统，它主要用于无人驾驶航空器，包括固定翼、多旋翼以及混合动力无人机。PX4采用模块化设计，包含了飞行控制算法、传感器融合、导航和自主飞行功能。它的优势在于灵活性高，可以适应...
Simulink程序：使用ROS2控制无人机进入Offboard模式起飞悬停并在Gazebo中可视化
02-22
文章【PX4&Simulink&Gazebo联合仿真】在Simulink中使用ROS2控制无人机进入Offboard模式起飞悬停并在Gazebo中可视化对应的源程序。 https://blog.csdn.net/weixin_45031928/article/details/136213665 microRTPS桥接...
Gazebo物理仿真环境搭建
09-21
在机器人技术领域，Gazebo是一款广泛使用的开源物理仿真环境，它允许开发者模拟机器人的行为和运动，以测试控制算法和系统设计。本教程将详细阐述如何搭建Gazebo物理仿真环境，包括配置机器人模型、创建仿真场景以及...
多个无人机的群飞行仿真_matlab
03-26
【达摩老生出品，必属精品，亲测校正，质量保证】 资源名：多个无人机的群飞行仿真_matlab 资源类型：matlab项目全套源码 源码说明： 全部项目源码都是经过测试校正后百分百成功运行的，如果您下载后不能运行可联系我进行指导或者更换。 适合人群：新手及有一定经验的开发人员
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型
Reed Liao
03-03 9171
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境 【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真 【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型 上一篇介绍了如何用rotors进行仿真，这一篇继续介绍在ROS&GAZEBO中如何自定义多旋翼模型。 搭建模型 在GAZEBO搭建模型第一步是建一个模型，可以在GAZEBO中直接设计模型，也可以通过导入STL文件建立模型，这里我选择后者，用SolidWorks设计了一个四旋
px4与gazebo的多无人机编队仿真学习
qq_42485734的博客
06-12 888
px4与gazebo的多无人机编队仿真学习
在gazebo仿真环境中加载多个机器人
qq_45252077的博客
09-17 2588
单个机器人的各项仿真实验都基本完成，也实现了远程控制，接下来主要对多机器人编队进行仿真实验，在进行多机器人编队控制前，先要在gazebo仿真中加载多个机器人。在Gazebo仿真环境中成功加载了多个机器人模型，接下来想办法实现在Gazebo中实现多机器人的编队控制。
gazebo多px4无人机仿真
wzabcedf的博客
02-26 2784
首先确保能够进行单个无人机仿真再查看官网多机教程。 官网http://dev.px4.io/master/zh/simulation/multi-vehicle-simulation.html中有关于gazebo多机仿真的例子如下： 首先将Firmware文件夹复制到Firmware_clone（自己创建）中， 当完全按官网说的进行时，我发现出现了两个gazebo界面，每个界面个一个无人机，实际...
Gazebo 多机仿真
qq_42244167的博客
05-20 451
Gazebo 多机仿真 本文介绍如何使用 Gazebo 仿真器配合软件在环仿真进行多机仿真（仅适用于 Linux ）。 一种无ROS的仿真方式。 利用Gazebo的多机仿真（无ROS） 要在Gazebo中模拟多个iris或plane车辆，请在终端中使用以下命令（从 Firmware tree的根目录）： Tools/gazebo_sitl_multiple_run.sh [-m <model>] [-n <number_of_vehicles>] [-w <world>]
如何在Gazebo中实现多机器人编队仿真
qq_45252077的博客
09-18 1835
实现在gazebo仿真环境中添加多个机器人后，接下来进行编队控制，对具体的实现过程进行记录。
基于MATLAB的多无人机协同编队动态仿真
qq_37934722的博客
07-08 717
综上所述，本文介绍了一种基于MATLAB的二阶一致性算法，用于多无人机协同编队的动态仿真。通过仿真实验，我们可以评估算法的性能和优化参数设置，进一步推动无人机编队控制算法的研究和应用。编队算法的原理是通过控制每个无人机的速度和位置，使得编队中的各个无人机能够保持一定的间距和相对位置，从而实现编队的协同飞行。其中，v_desired是无人机期望的速度，v_neighbor是邻居无人机的速度，k1和k2是调节参数。该算法的基本思想是通过调整每个无人机的速度，使得无人机之间的相对位置保持一致。
gazebo仿真优势
05-07
Gazebo是一个开源的多机器人仿真环境，有以下几个优势： 1. 真实性：Gazebo提供了高度真实的仿真环境，可以模拟物理世界中的各种物体、传感器和行为。它支持多种物理引擎，如ODE、Bullet和Simbody，可以准确地模拟物体之间的碰撞、摩擦和运动。 2. 多机器人支持：Gazebo可以同时模拟多个机器人，这对于研究多机器人协作、集群控制和分布式算法非常有用。它提供了强大的ROS（机器人操作系统）集成，可以方便地与其他ROS软件包进行通信和协作。 3. 传感器模拟：Gazebo支持多种传感器的模拟，包括摄像头、激光雷达、惯性测量单元（IMU）等。这使得开发者可以在仿真环境中测试和调试各种感知算法，而无需实际硬件设备。 4. 可视化和调试：Gazebo提供了强大的可视化工具，可以实时显示仿真场景和机器人的状态。开发者可以通过图形界面监视和调试机器人的行为，以及观察传感器数据的输出。 5. 开源和社区支持：Gazebo是一个开源项目，拥有庞大的用户和开发者社区。这意味着你可以从社区中获取丰富的资源、教程和示例代码，以及得到其他开发者的帮助和支持。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值