本文介绍了上海交通大学2019年RoboMaster比赛步兵车辆的视觉代码，涵盖装甲板识别、能量机关识别以及设备驱动。代码适用于640×480图像处理，具有120fps的自瞄帧率，识别距离约8米。主要内容包括代码环境、编译运行、调试方式、关键类解析、识别方式、通信协议以及未来优化方向。
上海交通大学 RoboMaster 2019赛季 视觉代码
本代码是上海交通大学RoboMaster2019赛季步兵车辆的视觉部分，分为三个模块:装甲板识别，能量机关，以及封装的设备驱动和配置文件。可以提取能量机关以外的模块并修改main函数直接作为哨兵识别代码。
本代码统一使用640×480大小的图像进行处理
作者
负责部分
微信号
唐欣阳
自瞄装甲板识别
xinyang_tang
卫志坤
自瞄装甲板识别
孙加桐
能量机关识别
SJTxixiliadorabarryU
罗嘉鸣
能量机关识别
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运行效果：自瞄帧率120(摄像头最大帧率),识别距离根据环境不同大约8米左右(5mm焦距镜头)。
一、代码运行环境
硬件设备
操作系统
运行库
ToolChain
IntelNUC
MindVision工业相机×１
USB转TTL×
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