计算机控制技术实际PID控制,计算机控制技术PID.doc

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计算机控制技术论文——关于数字 PID 控制的分析摘要: 通过本学期计算机控制技术的学****我了解了计算机控制系统的概念、特点、分类及发展趋势, 并且初步掌握了计算机控制系统离散化、模拟化设计的一般方法, 对于一些复杂的计算机控制系统的设计方法只是简单了解,现就计算机控制系统中有关数字 PID 控制器的设计的内容分析一下,其中包括数字 PID 的引入背景、具体概念与控制作用、控制器表达式、控制算法、参数整定参数调节及一些现实意义。在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称 PID 控制,又称 PID 调节。 PID 控制器问世至今已有近 70 年历史,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或得不到精确的数学模型时,控制理论的其它技术难以采用时,系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用 PID 控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象,或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时,最适合用 PID 控制技术。 PID 控制,实际中也有 PI和 PD 控制。 PID 控制器就是根据系统的误差, 利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。关键词:数字 PID 、比例、积分、微分、控制器参考书目: 《计算机控制技术》引言: PID 控制器( 按闭环系统误差的比例、积分和微分进行控制的调节器)自 20 世纪 30年代末期出现以来, 在工业控制领域得到了很大的发展和广泛的应用。它的结构简单, 参数易于调整, 在长期应用中已积累了丰富的经验。特别是在工业过程控制中, 由于被控制对象的精确的数学模型难以建立, 系统的参数经常发生变化, 运用控制理论分析综合不仅要耗费很大代价, 而且难以得到预期的控制效果。在应用计算机实现控制的系统中, PID 很容易通过编制计算机语言实现。由于软件系统的灵活性, PID 算法可以得到修正和完善, 从而使数字 PID 具有很大的灵活性和适用性。在实际工业控制中,大多数被控对象通常都有贮能元件存在,这就造成系统对输入作用的响应有一定的惯性。另外, 在能量和信息的传输过程中, 由于管道和传输等原因会引入一些时间上的滞后, 往往会导致系统的响应变差, 甚至不稳定。因此, 为了改善系统的调节品质, 通常在系统中引入偏差的比例调节, 以保证系统的快速性。引入偏差的积分调节以提高控制精度,引入偏差的微分调节来消除系统惯性的影响,这就形成了按偏差 PID 调节的系统。一、数字 PID 的具体概念及控制作用 PID 控制器(比例- 积分- 微分控制器) ,由比例单元 P 、积分单元 I 和微分单元 D 组成。通过 Kp , Ki和 Kd 三个参数的设定。 PID 控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。尽管不同类型的控制器, 其结构、原理各不相同, 但是基本控制规律只有三个: 比例(P) 控制、积分(I) 控制和微分(D) 控制。这几种控制规律可以单独使用, 但是更多场合是组合使用。如比例( P )控制、比例- 积分( PI )控制、比例- 积分- 微分( PID )控制等。 1. 比例( P )控制: 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳

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