PID控制器的实现

PID控制器的实现方法

1 引言

PID控制系统之所以得到广泛应用，关键在于其结构、设计和实现的简单性。本章介绍如何实现具有操作约束的PID控制器。运行约束用于确保工厂安全运行，并在控制信号超出限制时保护电子设备不受损害。无一例外，所有在实际应用中实现的控制系统都必须包含操作约束。

2  PID控制器的使用场景

为了了解如何实现一个PID控制器，我们将首先描述一个数字控制系统在工作中的一般场景。计算机控制系统通常由被控对象(包括传感器和执行器)和存储控制算法并计算对象输入的计算机组成。在许多应用中，计算机被微控制器或数字信号处理器所取代。大多数物理系统都是连续时间系统。系统内的变量本质上是模拟连续信号。例如，压力信号、温度信号、电压信号和电流信号是物理系统中常见的模拟信号。这些模拟信号本质上是连续的。由于计算机、微控制器和数字信号处理器只接受数字信号进行处理，因此必须有关键设备将模拟世界(物理设备)与数字世界(计算仪器)连接起来。这些设备称为模数转换器(ADC)和数模转换器(DAC)。内部时钟同步ADC和DAC的动作。它们共同构成了一个计算机控制系统或数字设备控制系统。在模数转换器中，电子采样是最常用的方法。微控制器和常用接口卡中的ADC均采用电子采样。在使用这种方法时，将传感器连接到物理对象，由物理对象产生电子输出信号。该信号通过电子设备对传感器的输出信号进行采样，并将其转换为数字信号。使用电子采样的ADC是一种集成电路，它将模拟电压作为它的输入，同时，它接受在外部环境和数据处理单元内部的同步环境之间提供接口的时间信号。

数模转换器是一种集成电路，它接受高电平和低电平的电压信号，并产生与DAC输入端的二进制字表示的实数成比例的模拟输出。DAC是零阶保持的电子实现。该设备的输入是在第i个采样时刻由时钟信号提供的二进制字。

数模转换器的输出信号是时间间隔ti ≤ t ≤ ti+1上的恒定电压，其中ti = iΔt，ti+1 = (i+1)Δt。数模转换器是一种接受数字信号并产生量化信号的电路。输出信号由一系列阶跃组成，阶跃的宽度是采样间隔Δt。这里，我们假设输入信号是离散信号，输出信号是分步连续时间信号。

计算机控制的系统是如何工作的？为了说明一般意义上的计算机控制系统是如何工作的，以室温控制为例。假设在寒冷的环境中，通过加热来保持适当的室温。加热元件来自油炉。

控制室温的输入是炉膛的燃油喷射率，输出是室温。控制目标是将室温保持在19℃。假设测量和控制动作按照一系列时间间隔同步。假设两次执行之间的间隔相同，称为采样间隔Δt。

一个典型的测量和控制周期总结如下。

1. 进行产量测量。当闭环系统接通时，假设为t0，温度传感器读取室温y(t0)。然后，计算机或数字设备将该测量结果读入其存储器。
2. 计算反馈误差。将在时间t0的该温度测量与所需的室温进行比较。该比较产生反馈误差e(t0)。
3. 计算控制器输出。计算机中的控制算法根据控制算法的复杂性，基于反馈误差e(t0)和反馈误差的历史来计算控制信号u(t0)。
4. 该数字值u(t0)通过零阶保持被转换成模拟控制信号u(t)(燃油喷射率)，其中u(t) = u(t0)，t0 ≤ t ≤ t1，并且t1 = t0+Δt。
5. 该模拟信号是时间间隔t0 ≤ t ≤ t1的燃油喷射率。
6. 时钟滴答到下一个采样周期t1，温度传感器将室温读数为y(t1)，并且整个控制过程重复列出的步骤。

3使用位置形式的位置形式的PID控制器的实现

PID控制器的位置形式实现涉及到连续时间控制器的直接离散化。

3.1所需的稳态信息

使用方程式计算用于PID控制器的控制信号u(t)，

         (4.1)

其中，e(t) = r(t)−y(t)是参考信号r(t)和输出y(t)之间的反馈误差信号，yf(t)是滤波后的输出信