mapbox 百度地图_面向自动驾驶的高精度地图及其应用方法

作 者 信 息

王　冕

(上海市静安区住房保障和房屋管理局，上海　200040)

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【摘要】随着我国“新基建”的加速推进，在智能交通领域，正在形成车辆智能化、道路智能化、运输智能化的全新维度，整体趋向于L3级甚至更高级别的自动驾驶。传统导航地图在精度、内容和更新频率等方面已不能够满足自动驾驶的需求，亟需应用高精度地图来补足。从自动驾驶垂直应用角度，分析不同级别应用对地图数据的要求，从而明确面向自动驾驶的高精度地图所必须具备的特征。同时结合经典机器人控制理论，深入探讨高精度地图在自动驾驶主要环节的应用优势，并从完善行业标准以及获得国家政策支持等方面提出了建议和设想。

【关键词】高精度地图；自动驾驶；智能交通

【中图分类号】P208 【文献标识码】A 【文章编号】1672-1586(2020)04-0109-06

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引文格式：王　冕. 面向自动驾驶的高精度地图及其应用方法[J].地理信息世界,2020,27(4):109-114.

正文

0　引　言

国际地图学协会(International Cartographic Association，ICA)将地图定义为是现实世界的表现或抽象，以视觉的、数字的或触觉的方式表现地理信息的工具。随着信息技术的发展，地图以电子地图形式存在，在不同应用场景下，被赋予不同的内涵。在早期的人类驾驶活动中，地图常被用于路径计算、地理信息查询以及动态交通信息提醒，具有较强的引导功能，极大地提升了人们的出行效率。伴随着“互联网+”概念的提出，人工智能(Artificial Intelligence，AI)高速发展与应用，更多基于位置的新型服务和行业被提出，传统的导航地图的精度、涵盖内容、更新频率等，不足以支撑起交通领域日新月异的智慧化应用需求，因而衍生出新形式——高精度地图。高精度地图，即高分辨率地图(High Definition Map)，一方面指地图的绝对精度更高，另一方面指地图能够格式化存储交通场景中各种交通要素。由于高精度地图数据中丰富且准确的先验知识能够弥补车辆车载传感器的性能边界，实现协同感知和精密定位，因此高精度地图被视为是自动驾驶系统实现的核心基础模块。在地理信息系统(Geographic Information System，GIS)领域，众多学者也将其视为面向自动驾驶的专题图，被称为自动驾驶地图。

作为自动驾驶实现的关键一环，高精度地图得到业界前所未有的关注。不同于过去地图厂商垄断传统导航地图业，在高精度地图方面，形成地图厂商与车辆制造商、零部件供应商、互联网企业、初创公司、芯片厂商协作发展的局面，各自在相应领域充分发挥自身技术优势，推动高精度地图产业的发展。

目前，国外从事高精度地图采集和生产的地图厂商主要有TomTom、Here以及Waymo(原谷歌地图)。其中，Waymo的高精度地图目前仅用于自己的无人车，因而公开披露信息较少。TomTom以基于点云的RoadDNA技术为特色，将视觉传感器捕获的三维地图数据转换成二维视图，目前已覆盖欧洲及美国大部分主要高速公路。2018年的国际消费类电子产品展览会(International Consumer Electronics Show，CES)宣布提供在线的地图服务AutoStream，并与百度、高通深度合作，将AutoStream首度集成到百度的Apollo平台以及高通旗下的Drive Data Platform驾驶数据平台，探索更加行之有效的众包高精度地图绘制方法和更为精准可靠的定位。Here则是将其高精度地图定义为基于云端的服务，以快速在线更新为特色，通过众包形式，建立高精度地图的动态循环体系。经过多次股权变更，Here已汇集行业内的领先技术资源，分别与MobileEye的Roadbook进行融合开发，与大陆集团聚焦于自动驾驶和出行服务，与博世开展横跨汽车、工业物联网和交通多方面的合作。2019年，Here将开放位置平台(Open Location Platform，OLP)引入中国，支持用户导入自己的数据，创建新的图层和服务，实现数据共享与循环。

而在我国，由于严格的测绘政策，即高精