ceres学习笔记

定义:ceres是一款非线性优化问题的数值求解器。

  • CostFunction
    输入为自变量,输出为残差。首先要定义一个用于求解残差的struct,并在内定义重载函数operator():
    template bool operator() (const T* const x, T* residual ) const

  • LocalParameterization
    输入为全局参数,输出为本地化后的参数。同样重载函数operator()。
    举的其中一个例子是四元数的本地增量,用SO(3)作为delta,转为quaternion无穷小量叠加到当前四元数姿态中。

  • Solver
    选取合适的求解器

  • Summary
    输出优化过程及结果

转载于:https://www.cnblogs.com/severnvergil/p/7536081.html

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