学习笔记：使用opencv做双目测距（相机标定+立体匹配+测距）.

     最近在做双目测距，觉得有必要记录点东西，所以我的第一篇博客就这么诞生啦~

     双目测距属于立体视觉这一块，我觉得应该有很多人踩过这个坑了，但网上的资料依旧是云里雾里的，要么是理论讲一大堆，最后发现还不知道怎么做，要么就是直接代码一贴，让你懵逼。 所以今天我想做的，是尽量给大家一个明确的阐述，并且能够上手做出来。

一、 标定

    首先我们要对摄像头做标定，具体的公式推导在learning opencv中有详细的解释，这里顺带提一句，这本书虽然确实老，但有些理论、算法类的东西里面还是讲的很不错的，必要的时候可以去看看。

   Q1：为什么要做摄像头标定？

      A:  标定的目的是为了消除畸变以及得到内外参数矩阵，内参数矩阵可以理解为焦距相关，它是一个从平面到像素的转换，焦距不变它就不变，所以确定以后就可以重复使用，而外参数矩阵反映的是摄像机坐标系与世界坐标系的转换，至于畸变参数，一般也包含在内参数矩阵中。从作用上来看，内参数矩阵是为了得到镜头的信息，并消除畸变，使得到的图像更为准确，外参数矩阵是为了得到相机相对于世界坐标的联系，是为了最终的测距。

     ps1：关于畸变，大家可以看到自己摄像头的拍摄的画面，在看矩形物体的时候，边角处会有明显的畸变现象，而矫正的目的就是修复这个。

     ps2：我们知道双目测距的时候两个相机需要平行放置，但事实上这个是很难做到的，所以就需要立体校正得到两个相机之间的旋转平移矩阵，也就是外参数矩阵。  

                

   Q2：如何做摄像头的标定？

      A：这里可以直接用opencv里面的sample，在opencv/sources/sample/cpp里面，有个calibration.cpp的文件，这是单目的标定，是可以直接编译使用的，这里要注意几点：

               1.棋盘

       棋盘也就是标定板是要预先打印好的，你打印的棋盘的样式决定了后面参数的填写，具体要求也不是很严谨，清晰能用就行。之所用棋盘是因为他检测角点很方便，and..你没得选。。

               2. 参数

       一般设置为这个样子：-w 6 -h 8 -s 2 -n 10 -o camera.yml -op -oe [<list_of_views.txt>]  ，这是几个重要参数的含义：

                   -w <board_width>         # 图片某一维方向上的交点个数
                   -h <board_height>        # 图片另一维上的交点个数
                   [-n <number_of_frames>]  # 标定用的图片帧数

                   [-s <square_size>]       # square size in some user-defined units (1 by default)
                   [-o <out_camera_params>] # the output filename for intrinsic [and extrinsic] parameters
                   [-op]                    # write detected feature points
                   [-oe]                    # write extrinsic parameters



           可以发现 -w -h是棋盘的长和高，也就是有几个黑白交点，-s是每个格子的长度，单位是cm 
             长和高一定要数对，不然程序在识别角点的时候会识别不出来的。

                      最终得到的yml文件，就是单目标定的参数矩阵，之后使用它就可以得到校正后的图像啦。                                                            

           3. 需要对程序做一些修改，这是我遇到的问题，就是他的读取摄像头的代码在我这边没有用，所以我自己重新修改了，不知道大家会  不会碰到这个问题。