已知图像坐标系求相机坐标系_无人小车知识储备之相机的坐标系以及坐标系之间的关系...

无人驾驶小车会涉及到坐标的转换，所以要了解相机坐标系，首先介绍涉及到坐标的相关的概念。

1. 第一个 世界坐标系

所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的 。它就是真实世界的立体空间坐标，是一个三维坐标系，高中时候我们学习过这种的空间坐标系，x,y，z三个方向与空间坐标系完全一致。可以想象一个人站在一个广袤的平原上，其中“迎面”而来的是x轴方向，水平向右的是y轴方向，我们的“上方”是z轴方向。世界坐标系的原点是可以任意指定的，

2.第二个 图像坐标系

图像坐标系，其水平向右为x轴；竖直向下为y轴。原点在左上方，将相机呈现的三维坐标投影到屏幕上&#