C#雷赛运动控制卡学习记录

paizhangpi

于 2024-07-19 02:59:22 发布

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文章标签： c# 学习开发语言

用C#实现雷赛运动控制卡的基础运动控制

去雷赛官网下载雷赛运动控制卡对应版本的驱动和Motion软件，安装好对应驱动用官方Motion软件测试控制卡能否正常运行。

用visual studio创建一个C#项目

C#雷赛运动控制卡学习记录_Text

C#雷赛运动控制卡学习记录_Text_02

去官网下载雷赛运动控制卡对应版本的函数库和头文件，以及对应的手册。

把dll文件复制到刚刚创建的C#项目bin文件夹下的debug文件夹里，把C#函数库复制进项目中，打开项目右键解决方案，重新生成解决方案

打开窗体设计，给窗体添加控件

C#雷赛运动控制卡学习记录_运动控制_03

导入雷赛函数库的命名空间

给按钮绑定事件

private int res;
private int cardnumber
private void connect_button_Click(object sender, EventArgs e)
{
	cardnumber_comboBox.Items.Clear();  //清空卡号的下拉框
  res = Dmc1000.d1000_board_init();	 //为控制卡分配系统资源，并初始化控制卡。返回值为控制卡卡数。0表示没有卡
  if (res <= 0 || res > 12)   
	{
    Console.WriteLine("连接板卡失败");   
	}
  else
  {
  	connect_button.Enable = false;  //关闭连接按钮
    disconnect_button.Enable = true;  //打开断开按钮
    start_button.Enable = true;		//打开启动按钮
    stop_button.Enable = true;		//打开停止按钮
    for (int i = 0; i < res; i++)
    {
    	cardnumber_comboBox.Items.Add(i);  //为卡号下拉框加入卡号
      Dmc1000.d1000_home_move(i * 3, 100, -500, 0.1);		//初始化成功控制所有轴回原点
			Dmc1000.d1000_home_move(i * 3 + 1, 100, -500, 0.1);
			Dmc1000.d1000_home_move(i * 3 + 2, 100, -500, 0.1);
    }
  }
}


private void start_button_Click(object sender, EventArgs e)
{
	cardnumber = Convert.ToInt32(cardnumber_comboBox.Text);
  if (x_axis_checkBox.Checked == true)//第0轴被选中
	{
    sport_mode_Checked(卡号int * 3);
	}
	if (y_axis_checkBox.Checked == true)//第1轴被选中
	{
    sport_mode_Checked(卡号int * 3 + 1);
	}
	if (z_axis_checkBox.Checked == true)//第2轴被选中
	{
    sport_mode_Checked(卡号int * 3 + 2);
	}
}


private void sport_mode_Checked(int axi)
{
	int initialSpeed;
  int movementSpeed;
  double accelerationTime;
  int endPosition;
  if (axi % 3 == 0)  //获取x轴的运动参数
  {
  	initialSpeed = Convert.ToInt32(x_axis_initial_textBox.Text)
    movementSpeed = Convert.ToInt32(x_axis_move_textBox.Text)
    accelerationTime = Convert.ToInt32(x_axis_acc_textBox.Text)
    endPosition = Convert.ToInt32(x_axis_end_textBox.Text)
  }
  else if (axi % 3 == 1)  //获取y轴的运动参数
  {
  	initialSpeed = Convert.ToInt32(y_axis_initial_textBox.Text)
    movementSpeed = Convert.ToInt32(y_axis_move_textBox.Text)
    accelerationTime = Convert.ToInt32(y_axis_acc_textBox.Text)
    endPosition = Convert.ToInt32(y_axis_end_textBox.Text)
  }
  else if (axi % 3 == 2)  //获取z轴的运动参数
  {
  	initialSpeed = Convert.ToInt32(z_axis_initial_textBox.Text)
    movementSpeed = Convert.ToInt32(z_axis_move_textBox.Text)
    accelerationTime = Convert.ToInt32(z_axis_acc_textBox.Text)
    endPosition = Convert.ToInt32(z_axis_end_textBox.Text)
  }
  
  if (monopulse_rise_radioButton.Checked == true)
	{
    Dmc1000.d1000_set_pls_outmode(axi, 0);    //脉冲输出设置 pulse/dir 模式，脉冲上升沿有效
	}
	else if (monopulse_decline_radioButton.Checked == true)
	{
    Dmc1000.d1000_set_pls_outmode(axi, 1);     //脉冲输出设置 pulse/dir 模式，脉冲下降沿有效
	}
	else if (doublepulse_rise_radioButton.Checked == true)
	{
    Dmc1000.d1000_set_pls_outmode(axi, 2);    //脉冲输出设置 CW/CCW 模式，脉冲上升沿有效
	}
	else if (doublepulse_decline_radioButton.Checked == true)
	{
    Dmc1000.d1000_set_pls_outmode(axi, 3);     //脉冲输出设置 CW/CCW 模式，脉冲下降沿有效
	}
  
  if (homing_radioButton.Checked == true)
	{
    Dmc1000.d1000_home_move(axi, initialSpeed, movementSpeed, accelerationTime);		//回原点运动
	}
	else if (continuous_motion_radioButton.Checked == true)
	{
    Dmc1000.d1000_start_tv_move(axi, initialSpeed, movementSpeed, accelerationTime);//持续运动
	}
	else if (fixed_motion_radioButton.Checked == true)
	{
    if (relative_radioButton.Checked == true)
    {
        Dmc1000.d1000_start_t_move(axi, endPosition, initialSpeed, movementSpeed, accelerationTime);//相对位移定长运动
    }
    else if (absolute_radioButton.Checked == true)
    {
        Dmc1000.d1000_start_ta_move(axi, endPosition, initialSpeed, movementSpeed, accelerationTime);//绝对位移定长运动
    }
	}
	timer1.Enabled = true;
}

private void disconnect_button_Click(object sender, EventArgs e)
{
    cardnumber_comboBox.Items.Clear();
    Dmc1000.d1000_board_close();    //关闭控制卡，释放系统资源
    disconnect_button.Enabled = false;
    start_button.Enabled = false;
    stop_button.Enabled = false;
    connect_button.Enabled = true;
}


private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
    x_axis_position_textBox.Text = Convert.ToString(Dmc1000.d1000_get_command_pos(卡号int * 3));     //获取x轴的位置
    y_axis_position_textBox.Text = Convert.ToString(Dmc1000.d1000_get_command_pos(卡号int * 3 + 1));     //获取y轴的位置
    z_axis_position_textBox.Text = Convert.ToString(Dmc1000.d1000_get_command_pos(卡号int * 3 + 2));     //获取z轴的位置
}


 private void stop_button_Click(object sender, EventArgs e)
 {
     for (int i = 0; i < res * 3; i++)     //减速停止所有轴脉冲输出。
     {
         Dmc1000.d1000_decel_stop(i);
     }
     timer1.Enabled = false;     //关闭定时器
 }

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大学毕业跨专业就业，记录一下学习日记。写的不好别骂，等以后回过头来再看

原创作者: u_16913175 转载于: https://blog.51cto.com/u_16913175/11491333

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