C#雷赛运动控制卡IO控制学习记录

用C#实现雷赛运动控制卡IO控制基础运动

去雷赛官网下载雷赛运动控制卡对应版本的驱动和Motion软件，安装好对应驱动用官方Motion软件测试控制卡IO信号能否正常运行。

新建一个C#项目

去官网下载雷赛运动控制卡对应版本的函数库和头文件，以及对应的手册。

把dll文件复制到刚刚创建的C#项目bin文件夹下的debug文件夹里，把C#函数库复制进项目中，打开项目右键解决方案，重新生成解决方案

打开窗体设计，给窗体添加控件。我用的这台机器上下两层传送带和Z轴上的抓取气缸是用IO控制的，目前只测试了这两个。

导入雷赛函数库的命名空间

using csDmc1000;

给连接按钮绑定事件

private void connect_button_Click(object sender, EventArgs e)
{
    res = Dmc1000.d1000_board_init();	 //为控制卡分配系统资源，并初始化控制卡。返回值为控制卡卡数。0表示没有卡
    if (res <= 0 || res > 12)   
	{
    Console.WriteLine("连接板卡失败");   
	}
    else
    {
  	connect_button.Enable = false;  //关闭连接按钮
    disconnect_button.Enable = true;  //打开断开按钮
    }
}

传送带运动函数

private void conveyer_belt_move()
{
    if(upper_level == true)
    {
        Dmc1000.d1000_out_bit(5,0); //上层传送带IO控制信号
    }
    if(lower_level == true)
    {
        Dmc1000.d1000_out_bit(13,0);    //下层传送带IO控制信号
    }
}

传送带停止函数

private void conveyer_belt_stop()
{
    if(upper_level == true)
    {
        Dmc1000.d1000_out_bit(5,1); //上层传送带IO控制信号
    }
    if(lower_level == true)
    {
        Dmc1000.d1000_out_bit(13,1);    //下层传送带IO控制信号
    }
}

传送带按钮绑定函数

private void cb_move_button_Click(object sender, EventArgs e)
{
    conveyer_belt_move();
}

private void cb_stop_button_Click(object sender, EventArgs e)
{
    conveyer_belt_stop();
}

抓取气缸函数

private void grab_start()
{
    Dmc1000.d1000_out_bit(7,0)
    Dmc1000.d1000_out_bit(8,0)
}
private void grab_stop()
{
    Dmc1000.d1000_out_bit(7,1)
    Dmc1000.d1000_out_bit(7,1)
}

抓取按钮绑定

private void grabStart_button_Click(object sender, EventArgs e)
{
    grab_start();
}
private void grabStop_button_Click(object sender, EventArgs e)
{
    grab_stop();
}

大学毕业跨专业就业，记录一下学习日记。写的不好别骂，欢迎大佬来指正我的问题，虚心请教。