来源：http://blog.csdn.net/huawenguang/archive/2007/02/09/932105.aspx
Author: 华文广 E-MAIL: huawenguang@sina.com DATE:06/7/20
Hi,大家好,好久没有写过东西了.最近在研究物理引擎,在网上搜索了一下,发现相关的技术文章特别少,于是我心血来潮,决定给有兴趣向这方面发展的朋友写一篇入门教程，希望有所帮助。更多相关学习，请到http://www.physdev.com 物理开发网。
如果你是一名超级游戏爱好者,那想必你会听说过PPU。要是你不知道什么是PPU，那也不要紧，但至少你要知道什么是“物理加速卡”。
Ageia是PhysX物理芯片的开发商，一家名不见经传的公司，成为敢吃螃蟹的第一人。说不定不久的将来,我们的计算机里会出现CPU,GPU,PPU三足鼎立的局面，而物理编程，也将成为游戏程序员的必修课程。本文是PhysX编和的入门教程。
一、安装
在国际上,出名的物理引擎有Havok，Vortex，ODE，Novodex，Takamak等等,其中ode是一个免费开源的物理引擎，而Novodex就是PhysX的前身,被Ageia收购之后,改名为PhysX，是一个可以免费用于非商品用途的引擎。在这里选用PhysX来作为入门教程，主要是因为,它的帮助比较丰富,而且开发包可以免费获得。
关于PhysX sdk的安装.首先要进入http://support.ageia.com下载SDK，注意的是Ageia的SDK只对注册用户开放下载。注册是免费的，但好像要经过审核才会开通，不过一般都会通过的。我注册的时候好像是第二天才收到开通邮件。有两个安装文件是必须下载的System Software.exe和PhysX 2.3.3 SDK Core.exe前一个是底层驱动,后一个是程序内核,最新的SDK是2.4.1,但是只针对商业客户开放。对于初学者来说,最好把PhysX 2.3.3 SDK Training Pragrams.exe也一起下载，里面包含了从初级到高级的一系列教程，对学习这个引擎很有帮助。把所有东西下载下来之后，接着是安装了,安装很简单,一路next下去就可以了,但是为了让VC中设置方便一点,建设把PhysX 2.3.3 SDK Core.exe的安装路径改短一点,例如我的就是安装在D:\PhysX中。
安装好了之后,后开始对VC编译环境进行设置。
首先,在Tools→Options→Directories→Inclund Fik中加入以下目录.
D:\PhysX\SDKS\Physics\include
D:\PhysX\SDKS\Founddation\include
D:\PhysX\SDKS\PhysXLoader\include
然后在…àLibrary Fiks中加入以下目录：
D:\PhysX\sdks\LIB\Win32
以上用到的“D:\PhysX”指的是sdk安装目录,以你机器中的安装路径为准,本教程的示例程序用到了opengl和glut作为渲染引擎,你的计算机如何没有安装glut库,那也请先到www.opengl.org上下载一个安装上去。在这里就不打算深入讨论glut了，没有基础的朋友可以先自学一下。
二、PhysX概述
首先来介绍一下PhysX编程的几个术语以及它们之间的相互联系。
1. Scene场景：就像演员表演都需要一个舞台一样, PhysX的所有物理运动都在这个scene中进行。
2. Actor角色：在场景中,所有参与运算的实体都是一个角色或许我这样表达不是很正确,大家慢慢体会吧!
3. bosy刚体：用来记录物体之间世界交互的各种系数,如速度,阻尼等.
4. shape形状：描述和表达某一角色的外形,PhysX中提供4种基本形状，盒子，球，胶囊以及平面。
从上面图可以看到，PhysX编程其实很简单,首先,定义各种不同的角色（actor）,然后指定每个角色的形状（shape）属性和刚体（body）属性，最后是把这些角色都加入到场景（scene）空间中去,这样就可以构造出一个完整的物理世界。下面我将详细描述编程的步骤.
三.编程实现
1.创建scene,
SceneDesc.grauity = gDefaultGravity; // 指定重力加速度(-9.81f)
SceneDesc.broadphase = NX_BROADPHASE_COHERENT;
SceneDesc.collisionDetection = true ; // 是否开启碰撞检测
Gscene = gPhysicsSDK→createScene(sceneDesc);
首先我们要创建一个场景的描述(Descriptor)，PhysX SDK就利用这个场景描述结构来创建生成一个场景实例.
描述(Descriptor)在整个SDK编程过程中,会被广泛地使用。描述其实就是一个数据结构,主要是用来保存各种在创建实体时所需要的相关信息。你可以调整描述体中各种参数来达到不同的效果,当然你可以不作任何修改,这样的话实体在创建时会使用描述体的默认值。
在本例子中,我们创建一个指定了重力加速以及碰撞检测算法的场景实例。PhysX SDK中提拱了三种碰撞检测算法提拱给大家选择.这里选用的是“broad phase-coheret collison detoction”。
2.给场景（scene）增加物理材质（Materials）
物理材质指的是某一具体物体的表面属性和碰撞属性,这些属性可以确定一个物体和另一个物体发生碰撞时，是如何在该的物体上反弹,滑动或者滚动的。
你可以给场景中的所有物体指定一个相同的默认物理材质。
Nxmaterial * defaultMaterial = gscene->getMaterialFromIndex( 0 );
defaultMaterial->setRestitution( 0.9 ); // 还原系数为0的时候没有还原.
defaultMaterial->setStaticFriction( 0.5 ); // 静摩擦系数.
defaultMaterial->setDynamicFricfion( 0.5 ); // 动摩擦系数.
以上材质的系数最小值都是0,最大值是1，如果要实现一个物体落在地上会自动弹跳,那就得把还原系数设得大一点。
3.创建地面
在本程序例子中,只有两个角色实体,地面和盒子.我们首先来看如何创建地面.
NxActorDesc actorDesc;
actorDesc.shapes.pushBack( & phane Desc);
gscene->createActor(AcforDesc);
创建一个地面角色,这可能是角色创建的最简单的方法了,只用到了四行代码,首先分别创建一个平面形状描述和角色描述,两个描述都不作任何修改,也就是使用它们的默认值.平面的中心位于世界坐标原点（0,0,0）处，而法线则是指向y轴的正方向。
第二步,把平面描述添加到角色描述中的形状列表中去，从这里我们也可以看到，一个角色是可以包含多个形状物体的。
第三步,就是把角色加到场景（scene）中去，也许你会留意到，前面我们所说的一个角色实体必须包括形状描述和刚体描述，两大部份，为什么这里只有形状描述呢？其实，刚体描述也是存在的，当你没有为它指定的时候，角色创建时会自动生成一个默认的刚体描述。一个刚体的默认值是这样的：它不会移动但是会把与它发生碰撞的物体反弹回去。因为它的质量是无限大的。
4、创建盒子
前面介绍了如何创建一个地面，这是场景中最简单的一个角色了,下面我们将要创建一个稍为复杂一点的角色，一个盒子。
NxBodyDesc BodyDesc;
BodyDesc.angularDamping = 0.5f ;
BodyDesc.linearVelocity = NxUec3( 0.0f , 0.0f , 0.0f )
NxBoxShapeDesc BoxDesc;
BoxDesc.dinesions = NxUec3( float (size), float (size), float (size));
NxActorDesc BoxActorDesc;
BoxActorDesc.shapes.pushBack( & BosDesc);
BosActorDsec.body = & BodyDesc;
BoxActorDesc.desity = 0.10f ;
BoxActorDesc.globalpose.t = NxVec3( 0.0 . 20.0 . 0.0 );
Gscene→createActor(BoxActorDesc)->userData = (viud * )size;
这里我们创建了一个叫“Box”的场景角我。我们可以看到，盒子角色完整地包含了形状和刚体两大部份。和创建平面角色不同的是盒子角色描述中多了“desity”,“globalpose”两个分量,分别指的是密度和初始位置,SDK会根据密度和体积来自动计算角色的质量。
“globalpose”指的是在世界位标中的相对位置,值得注意的是: PhysX中,与坐标尺寸相关的数值,其单位都是“米”(m)。
5.绘制与运动
完成了以上的准备工作之后,接下来便是检验成果的最后冲刺了.
{
NxActor * actor =* actors ++ ;
If( ! actor -> userData) continue ;
glpushMatrix();
float glamat[ 16 ];
actor -> getGlobalPose().getColumnMajor44(glmat);
glColor4f( 1.0f , 1.0f , 1.0f , 1.0f );
glMultMatrix(glmat);
glutWireCube( float ( int (actor→userData)) * 2.0f );
glPopMatrix();
}
上面是绘制场景的程序,这里因为不需要绘制地面,因此第一行跳过平面角色,直接绘制盒子.
OK,现在我们可以让程序运行起来了,在窗口可以看见生成的一个立方体盒子.但是为什么那个盒子不会落下来，不会运动呢？这是因为我们还没有加入实时运算函数。在绘制盒子之前加入以下三行:
gsceng->Simulate( 1 / 60.0f );
gscene->flushstream();
这样,盒子就会产生自由落体运动,其中simulate(1/60.0)是一个积分函数,用来求位移.这里用到了固定间隔时间1/60.0秒,其实最好是使用一些系统时间函数,来计算上一次刷屏到现在的时间，这样会让物体运动更加逼真。
四.总结
这是一个PhysX物理引擎的Hello World入门程序,为了让大家更清晰地看到程序总体框架,我把程序的功能尽量写得简单。在接下来的一段时间里,我会写一些复杂的相关教程,希望各位网友友持。当然，我也是一边学一边写，难免会出现错差，如果你们发现我的文章有问题的话，请E-mail:huawenguang@sina.com 告诉知我，也欢迎在这方面有共同兴趣的朋友来信交流.
特别感谢我身边一个朋友的支持!
五、源代码
// 以下代码，先安装好PhysX SDK，及按要求配置好路径之后才能编译。
// 建义用使用VC2003以上版本，VC6.0在我这里有一个“return”错误，把“return”去掉就可以编译通过。
// 运行的时候如果提示缺少DLL文件，请在<PhysX SDK>/bin/win32 目录中找到相应的DLL文件把它拷贝到工程文件夹中，
// 或者拷贝到系统systems32/ 文件夹中
// NxBoxes by Pierre Terdiman (01.01.04)
// author: huawenguang@sina.com
#define NOMINMAX
#ifdef WIN32
#include < windows.h >
#include < GL / gl.h >
#include < GL / glut.h >
#elif LINUX
#include < GL / gl.h >
#include < GL / glut.h >
#elif __APPLE__
#include < OpenGL / gl.h >
#include < GLUT / glut.h >
#elif __CELLOS_LV2__
#include < GL / glut.h >
#endif
#include < stdio.h >
// Physics code
#undef random
#include " NxPhysics.h "
// #include "ErrorStream.h"
#pragma comment( lib, "PhysXLoader.lib" )
static bool gPause = false ;
static NxPhysicsSDK * gPhysicsSDK = NULL;
static NxScene * gScene = NULL;
static NxVec3 gDefaultGravity( 0.0f , - 9.81f , 0.0f );
static float gRatio = 1.0f ;
static void InitNx()
{
// Initialize PhysicsSDK
gPhysicsSDK = NxCreatePhysicsSDK(NX_PHYSICS_SDK_VERSION, 0 , NULL);
if ( ! gPhysicsSDK) return ;
gPhysicsSDK -> setParameter(NX_MIN_SEPARATION_FOR_PENALTY, - 0.05f );
// Create a scene
NxSceneDesc sceneDesc;
sceneDesc.setToDefault();
sceneDesc.gravity = gDefaultGravity;
gScene = gPhysicsSDK -> createScene(sceneDesc);
NxMaterial * defaultMaterial = gScene -> getMaterialFromIndex( 0 );
defaultMaterial -> setRestitution( 0.9f );
defaultMaterial -> setStaticFriction( 0.1f );
defaultMaterial -> setDynamicFriction( 0.1f );
// Create ground plane
NxPlaneShapeDesc PlaneDesc;
PlaneDesc.d = - 5.0f ;
NxActorDesc ActorDesc;
ActorDesc.shapes.pushBack( & PlaneDesc);
gScene -> createActor(ActorDesc);
// CreateCube(NxVec3(0.0,20.0,0.0),5);
// Create body
//
int size = 5 ;
NxBodyDesc BodyDesc;
BodyDesc.angularDamping = 0.5f ;
// BodyDesc.maxAngularVelocity = 10.0f;
BodyDesc.linearVelocity = NxVec3( 0.0f , 0.0f , 0.0f );
NxBoxShapeDesc BoxDesc;
BoxDesc.dimensions = NxVec3( float (size), float (size), float (size));
NxActorDesc BoxActorDesc;
BoxActorDesc.shapes.pushBack( & BoxDesc);
BoxActorDesc.body = & BodyDesc;
BoxActorDesc.density = 0.10f ;
BoxActorDesc.globalPose.t = NxVec3( 0.0 , 20.0 , 0.0 );
gScene -> createActor(BoxActorDesc) -> userData = ( void * )size;
}
static void RenderCallback()
{
// Clear buffers
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
// Setup camera
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glLoadIdentity();
gluPerspective( 60.0f , 1.0 , 1.0f , 10000.0f );
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
gluLookAt( 0.0 , 5.1 , 50.0 , 0.0 , 0.0 , 0.0 , 0.0f , 1.0f , 0.0f );
gScene -> fetchResults(NX_RIGID_BODY_FINISHED);
gScene -> simulate( 1 / 60.0f );
gScene -> flushStream();
// Keep physics & graphics in sync
int nbActors = gScene -> getNbActors();
NxActor ** actors = gScene -> getActors();
while (nbActors -- )
{
NxActor * actor = * actors ++ ;
if ( ! actor -> userData) continue ;
glPushMatrix();
float glmat[ 16 ];
actor -> getGlobalPose().getColumnMajor44(glmat);
glMultMatrixf(glmat);
glColor4f( 1.0f , 1.0f , 1.0f , 1.0f );
glutWireCube( float ( int (actor -> userData)) * 2.0f );
glPopMatrix();
}
glutSwapBuffers();
}
int main( int argc, char ** argv)
{
// Initialize Glut
printf( " PhysX, Hello World! " );
glutInit( & argc, argv);
glutInitWindowSize( 512 , 512 );
glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);
int mainHandle = glutCreateWindow( " PhysX, Hello World! " );
glutSetWindow(mainHandle);
glutDisplayFunc(RenderCallback);
glutIdleFunc(RenderCallback);
// Setup default render states
glClearColor( 0.3f , 0.4f , 0.5f , 1.0 );
glEnable(GL_DEPTH_TEST);
glEnable(GL_COLOR_MATERIAL);
glEnable(GL_CULL_FACE);
glEnable(GL_LIGHTING);
// Physics code
InitNx();
// ~Physics code
// Run
glutMainLoop();
if (gPhysicsSDK && gScene) gPhysicsSDK -> releaseScene( * gScene);
gPhysicsSDK -> release();
return 0 ;
}
/// /
// 原创作品，允许自由转载，请保留作者及版权声明，未经本人同意，请勿用于商品印刷出版。
// http://www.physdev.com 物理开发网
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