c#基于TCP/IP、CIP协议的欧姆龙PLC通信

一、关于CIP协议

　　CIP通信是Common Industrial Protocl(CIP)的简称，它是一个点到点的面向对象协议，能够实现工业器件（传感器，执行器）之间的连接，和高等级的控制器之间的连接。目前，有3种网络DeviceNet，ControlNet，EtherNet/IP使用CIP通信协议作为其上层网络协议，由ODVA组织统一管理，以确保其一致性和精确性。

二、EtherNet/IP通信

　　EtherNet/IP(Ethernet/Industrial Protocol)，是一个工业级的通信网络，用于工业器件间高速的信息交换，这些器件包括简单的IO器件（传感器），还有复杂的控制器（机器人，PLC，焊机，过程控制器）。EtherNet/IP使用CIP(Common Industrial Protocl),其使用EtherNet和TCP/IP技术传送CIP通信包，CIP作为开放的应用层，位于EtherNet和TCP/IP协议之上。

三、CIP通信报文

1.注册会话ID　　

private byte[] Registercmd = new byte[28]
{

　　//--------------------------------------------------------Header 24byte-------------------------------------
　　0x6F,0x00,//命令 2byte
　　0x04,0x00,//Header后面数据的长度 2byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,//会话句柄 4byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,//状态默认0 4byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//发送方描述默认0 8byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,//选项默认0 4byte

       //-------------------------------------------------------CommandSpecificData 指令指定数据 4byte

　　0x01,0x00,//协议版本 2byte

　　0x00,0x00,//选项标记 2byte
};

2.提取会话ID-注册请求的应答报文

private byte[] RefRegistercmd = new byte[28] 
{

　　//--------------------------------------------------------Header 24byte-------------------------------------
　　0x6F,0x00,//命令 2byte
　　0x04,0x00,//CommandSpecificData的长度 2byte
　　0x6B,0x01,0x01,0x00,//会话句柄 4byte 由PLC生成
　　0x00,0x00,0x00,0x00,//状态默认0 4byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//发送方描述默认0 8byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,//选项默认0 4byte

   //-------------------------------------------------------CommandSpecificData 指令指定数据 4byte

　　0x01,0x00,//协议版本 2byte

　　0x00,0x00,//选项标记 2byte
};

 

public byte[] SessionHandle=new byte[4]{0x6B,0x01,0x01,0x00};//从应答报文提取的会话ID

后续读写PLC的报文中，需要包含PLC返回的会话ID

 

---

 

3.读数据服务请求报文

 报文由三部分组成 Header 24个字节 、CommandSpecificData 16个字节、以及CIP消息（由读取的标签生成）

 实例，读取单个标签名为 TAG1的报文总长度为64个字节

private byte[] Header = new byte[24]
{
　　0x6F,0x00,//命令 2byte
　　0x28,0x00,//长度 2byte（总长度-Header的长度）=40 
　　0x6B,0x01,0x01,0x00,//会话句柄 4byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,//状态默认0 4byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//发送方描述默认0 8byte
　　0x00,0x00,0x00,0x00,//选项默认0 4byte
};

private byte[] CommandSpecificData = new byte[16]
{
　　0x00,0x00,0x00,0x00,//接口句柄 CIP默认为0x00000000 4byte
　　0x01,0x00,//超时默认0x0001 4byte
　　0x02,0x00,//项数默认0x0002 4byte
　　0x00,0x00,//空地址项默认0x000