基于WEB的机器人远程控制

1、前进后退左转右转控制；

2、视频传输，为了保证视频的流畅性，选择相机支持格式中图像最小，帧率最低的；并对视频进行处理，将15帧处理成5帧，从而降低传输数据量；

 

 

3、地图显示及导航控制：

地图在三维空间显示，当按钮显示Set 2D Navi Goal时，可以用鼠标控制地图平移旋转缩放等；

当地图处于Cancel 2D Navi Goal时，地图不可以平移旋转，当鼠标点击按下时(采用鼠标拾取，将屏幕坐标转换为地图上的坐标)，按下点为导航的目标点，同时显示黄色箭头，鼠标拖动时可以旋转箭头从而选择导航目标点的方向。

 

蓝色圆圈：机器人的footprint,也可视为机器人的当前位置。

红色细线：导航时全局规划路径；

绿色细线：导航时局部规划路径；

黄色箭头：导航目标点及其方向；

 坐标轴：世界坐标（0，0，0）的位置。

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