机器人远程控制系统（安卓端）

前言

现在正值春招面试的时间段（收尾阶段），笔者并没有投很多简历，因为经历过一些大公司的面试之后发现太多的不足，与其花时间在刷简历上，不如好好总结和复习学过的东西，本篇就作为个人项目总结的开端。
这个项目其实就是学校的一个参赛项目，主要实现的功能是通过发送语音文字识别控制机器人移动，也可以定点或多点导航，实时接收并更新机器人反馈的状态。我主要负责安卓的开发，下面分功能模块讲解：

index界面

实现功能：三个页面（控制，对话，基本信息）可以切换。
实现方式：RadioGroup+ViewPager
实现过程：

首先创建好三个fragment并生成对象，加入ArrayList

ControlFrgt controlFrgt=new ControlFrgt();
ChatFrgt chatFrgt=new ChatFrgt();
InfoFrgt infoFrgt=new InfoFrgt();
fragmentlist=new ArrayList<>();
fragmentlist.add(controlFrgt);
fragmentlist.add(chatFrgt);
fragmentlist.add(infoFrgt);

然后写两个监听事件，一个是RadioGroup.OnCheckedChangeListener还有一个是ViewPager.OnPageChangeListener

RadioGroup的切换事件：

private class MyOnCheckListener implements RadioGroup.OnCheckedChangeListener{
    @Override
    public void onCheckedChanged(RadioGroup group, int checkedId) {
        changeCheck(controlrbtn);
        changeCheck(chatrbtn);
        changeCheck(infotbtn);//此方法用来改变radiobutton的属性实现切换时的动画效果
        switch (checkedId){
            case R.id.tap_control:viewPager.setCurrentItem(0);break;
            case R.id.tap_chat:viewPager.setCurrentItem(1);break;
            case R.id.tap_info:viewPager.setCurrentItem(2);break;
        }
    }
}

fragment页面切换事件：

private class MyPagerChangeListener implements ViewPager.OnPageChangeListener{

    @Override
    public void onPageScrolled(int position, float positionOffset, int positionOffsetPixels) {
	//position:当前页面——点击滑动的页面
	//positionOffset:当前页面偏移的百分比
	//positionOffsetPixels:当前页面偏移的像素位置   
    }

    @Override
    public void onPageSelected(int position) {
        switch(position){
            case 0:radioGroup.check(R.id.tap_control);break;
            case 1:radioGroup.check(R.id.tap_chat);break;
            case 2:radioGroup.check(R.id.tap_info);break;
        }

    }

    @Override
    public void onPageScrollStateChanged(int state) {
	//此方法是在当前页面状态发生改变时调用的
	switch(state){
		case 0:什么都没做；break；
		case 1：正在滑动；break；
		case 2：滑动完成；break；
	}
	//所以页面滑动时，state的应该这样改变：1（正在改变）->2(滑动完成)->0(静止状态)
    }
}

再创建FragmentPagerAdapter

FragmentPagerAdapter pagerAdapter=new FragmentPagerAdapter(getSupportFragmentManager()) {
//由于v4库不能直接获取FragmentManager，因此这里使用getSupportFragmentManager()间接获取
    @Override
    public Fragment getItem(int position) {
        return fragmentlist.get(position);
    }

    @Override
    public int getCount() {
        return fragmentlist.size();
    }
};

最后就是viewpager设置adapter和监听器，还有给radiogroup设置监听事件（当然初始的状态也要设置好）：

viewPager.setAdapter(pagerAdapter);
viewPager.setCurrentItem(0);
radioGroup.check(R.id.tap_control);
changeCheck(controlrbtn);
MyPagerChangeListener myPagerChangeListener=new MyPagerChangeListener();
MyOnCheckListener myOnCheckListener=new MyOnCheckListener();
viewPager.addOnPageChangeListener(myPagerChangeListener);
radioGroup.setOnCheckedChangeListener(myOnCheckListener);

基本的控制主页面

实现功能：基本的前后左右控制、加减速，开始或停止，状态数据（速度、温度）的更新，展示机器人的视野（监控直播）。
实现方式：http请求（控制），timer周期任务执行（实时更新），webview（由于笔者比较菜，所以监控直播这块直接通过加载一个老师写好的网页来实现功能）。
实现过程：

使用HttpURLConnection发起网络请求

public void requestUrl(final String url){
        new Thread(new Runnable() {
            @Override
            public void run() {
                try {
                    String murl="http://"+url;
                    Log.e("当前请求的ip",murl);
                    HttpURLConnection urlConnection= (HttpURLConnection) new URL(murl).openConnection();
                    urlConnection.setRequestMethod("POST");
                    urlConnection.setDoOutput(true);//是否允许向网络读取数据
                    urlConnection.setConnectTimeout(3000);
                    urlConnection.setReadTimeout(5000);//设置连接，读取的超时限制
                    if (urlConnection.getResponseCode()==200) {
                        Log.e("连接服务器","成功");
                    }
                } catch (IOException e) {
                    e.printStackTrace();
                }
            }
        }) .start();
}

就以前进举例
安卓端这边，requestUrl(ipstr+":8080/forward");
tomcat那边会这样处理：
所以安卓端这边只需要发送类似这样的url请求就可以了，说实话笔者对于java web不是很熟，基本现在的后台都是用php写的，也只是停留在很简单的数据交互，我认为一个好的安卓开发工程师不应该只懂安卓端的开发，所以这块有必要加强。

webview加载视频流的网页

这块是老师直接提供的页面，经过很长时间的尝试都没成功，所以老师没有再为难我哈哈，让我直接用网页代替video，所以这里就写一下加载网页的代码

private void openWeb(String url,WebView webView){
    webView.loadUrl(url);
    webView.setInitialScale(130);//设置缩放比例，这里放大1.3倍
    webView.getSettings().setJavaScriptEnabled(true);
    webView.getSettings().setDomStorageEnabled(true);
    webView.setWebViewClient(new WebViewClient(){
    //如果不设置WebViewClient，请求会跳转系统浏览器
        @Override
        public boolean shouldOverrideUrlLoading(WebView view, WebResourceRequest request) {
            return true;
        }

        @Override
        public void onReceivedSslError(WebView view, SslErrorHandler handler, SslError error) {
            handler.proceed();//接受证书
        }
    });
}

放一张运行的图片结束这块的尴尬吧：

实时更新数据

首先从网络获取json

public static void requestJson(final String url,  final Handler handler){
		………………
		……………………………
		………
        InputStream is=conn.getInputStream();
        BufferedReader reader=new BufferedReader(new InputStreamReader(is));
        String rline="";
        StringBuilder builder_result=new StringBuilder();
        while ((rline=reader.readLine())!=null){
            builder_result.append(rline);
            Log.e("读取到json",rline);
        }
        Message message=new Message();
        message.obj=builder_result.toString();
        handler.sendMessage(message);
        is.close();
    }
    }catch (Exception e){
      e.printStackTrace();
}
}

然后，创建定时器及TimerTask

timer=new Timer();
timer.schedule(new TimerTask() {
    @Override
    public void run() {
        NetWorkUtil.requestJson("http://" + ipstr + ":8080/app_GetInfo",  handler);
    }
},1000,3*1000);

@Override
public void onStop() {
    super.onStop();
    timer.canc