Diego的博客

机器人、人工智能

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3轴码垛机械臂运动学逆解

对于3轴码垛机械臂控制最基本的是对其建立运动学模型,而对于3轴码垛类型机械臂来说运动学模型,其本质就是给定空间3D坐标,求解3个轴的旋转角度。 如上图所示,左侧为实物坐标,右侧图为抽象到坐标系的几何表示,逆解过程就是知道末端坐标,而求解各个轴的旋转角度,进而转换为步进电机的步进数,下面我们利用立...

2017-10-03 10:37:37

阅读数:959

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物联网平台架构设计

现在网上讨论的有关物联网的帖子非常之多,但大部分都是介绍理论或者有关硬件,通讯相关的问题,比如物联网模块,物联网通讯协议MQTT、XMPP、NB_IOT等,个人认为这些只是物联网中一部分,而涉及到物联网的设备如何管理,用户如何管理,数据包如何解析,大数据如何展示等也是物联网模块中非常重要的部分,所...

2017-09-11 14:13:28

阅读数:7376

评论数:2

ROS机器人Diego 1# 利用人工智能 风格迁移技术拍摄不同画风的视频

风格迁移,就是将一种图片的风格迁移到其他图片上,改变其他图片的风格,很好玩的一个人工自能模型,github上已经有很多实现的方法,本文参考https://github.com/hzy46/fast-neural-style-tensorflow 的算法,利用Diego1#的平台实现实时视频的风格转...

2017-07-28 20:29:34

阅读数:581

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ROS机器人Diego 1#整合Tensorflow object_detection,图像识别

google最近又公布了物体识别的Api,使得图像识别变得更加方便,并提供了一个预训练模型,及示例代码,官方文档请见https://github.com/tensorflow/models/blob/master/object_detection/g3doc/installation.md 从官...

2017-07-14 17:40:12

阅读数:3308

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ROS机器人Diego 1#整合Tensorflow MNIST,玩数字识别

机器学习中最经典的例子就是NNIST通过图片来识别0~9的数字,这篇文章将介绍如何将基于Tensorflow NNIST整合到Diego1#机器人中作为一个节点,此节点将订阅Image消息,通过NNIST识别后将结果发布消息给讯飞语音节点,讯飞语音节点会告诉我们识别的数字是几。相关源代码已经上传到...

2017-07-14 16:58:53

阅读数:968

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ROS 机器人双路视频手机监控

这几天心血来潮,把家里的旧摄像头装在Diego1#上,再加上原来的Letv Xtion就形成了双路视频摄像头,再通过手机APP实现了双路视频远程监控,先上个图: 手机监控的画面,上面的画面是Letv_Xtion传输的数据,下面的是罗技的usb摄像头画面 下面这张图是安装了摄像头的Diego1#...

2017-06-30 23:24:29

阅读数:726

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ROS 机器人控制APP

最近利用网上各种开源的资源整合出了一个ROS机器人控制APP,如大家有兴趣可以到我的个人网站去下载http://www.diegorobot.com/wp/?page_id=1237&lang=zh,后续还会增加其他的功能,目前APP实现了如下功能: 多机器人管理,可以同时增加多个机器人,...

2017-06-28 16:45:22

阅读数:1461

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Tensorflow lesson 6---层 layer

设计一个深度学习的模型,其实就设计一个多层的学习模型,而每个层上又有不同的神经元,所有的运算逻辑都是在这些神经元上完成的,每一层的输出作为下一层的输入。 下图是一个典型的,一共有5层的学习模型,包含1个输入层,3个隐藏层,1个输出层,而在每个隐藏层中有包括2个神经元。 输入层:输入一定是所谓的...

2017-05-16 11:28:52

阅读数:286

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Tensorflow lesson 5---唯一的运算执行方法Session

在Tensorflow中所有的运算都需要通过Session来完成,即使是简单的赋值、加减乘除等都是需要Session来完成示例1:import tensorflow as tf import numpy as npnode1 = tf.constant(3.0, tf.float32) # 创建...

2017-05-15 15:57:50

阅读数:274

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Tensorflow lesson 4---输入参数placeholder

在Tensorflow中如果我们要从外部输入数据,就要用到placeholder,当然placeholder也是一个tensor,可以接受任何维度的tensor数据,比如向量,矩阵,图像等import tensorflow as tf import numpy as npa=tf.placehol...

2017-05-10 15:58:11

阅读数:1463

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Tensorflow lesson 3---变量Variable

Tensorflow中的变量就是一个放在内存中的tensor结构,用于在计算过程中保存数据,变量的数值可以保存到文件中,也可以从文件中读取1.变量的初始化import tensorflow as tfWeights=tf.Variable(tf.random_normal([3,2],stddev...

2017-05-10 14:33:24

阅读数:1076

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Tensorflow lesson 2---唯一的结构tensor

在Tensorflow中所有的数据都是使用tensor来描述的,不管是变量,常量,placeholder等都是一个tensor,tensor的中文翻译是张量,也就是我们在进行tensorflow编程的时候所有的输入输出都是一个tensor,这一点非常重要的。下图是Tensorflow官方文档中的说...

2017-05-10 09:38:56

阅读数:612

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Tensorflow lesson 1---第一个机器学习的代码

神经网络,机器学习,可以说是现在最流行的计算机技术,TensorFlow是谷歌开源的机器学习框架,听起来就很高大上,很难学习,不幸的是国内的一些教程都是原文翻译谷歌官方教程,非常难以学习,所以本系列教程就是用比较容易懂的语言来教大家什么tensorflow。首先tensorflow是一个深度学习的...

2017-05-09 12:20:51

阅读数:703

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ROS机器人Diego 1#制作总结

由于树莓派本身的运算能力限制,Diego 1#的制作到上一篇博文应该算是一个里程碑了,后续将基于新的硬件进行开发制作Diego 1# plus,重点会在图像处理上,笔者曾经尝试使用树莓派来做,但经过多次反复试验,即使跑一个人脸识别的代码,树莓派的CPU使用率都在80%上以上,无奈想玩更高级的东西,...

2017-03-17 11:52:12

阅读数:1312

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ROS机器人Diego 1#制作(二十三)搭载EAI F4激光雷达move_base路径规划

基于前几篇博文,机器人已经可以创建地图,并可以实现定位,对于SLAM最后一部分就是针对进行导航路径规划,这里我们要用到move_base包,导航其实就是机器人,在已有的地图上,借助amcl定位自己的位置,并根据激光雷达数据避开地图上的障碍物,具体详细的理论可以查看官方的数据,或者baidu之前大神...

2017-03-07 11:46:57

阅读数:946

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ROS机器人Diego 1#制作(二十二)基于EAI F4激光雷达数据进行定位amcl

在上两篇博文中我们讲到了利用gmapping和hector生成室内地图,本文将阐述如何利用激光雷达数据,在已产生的地图上进行定位。 1.生成地图 创建maps文件夹,并赋予其777的权限,既可以让map_server在此文件夹中生成地图文件 打开终端cd进入maps目录,并执行地图生成命令c...

2017-02-23 13:40:34

阅读数:1384

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ROS机器人Diego 1#制作(二十一)搭载EAI F4激光雷达gmapping创建室内地图

上篇文章中我们用hector创建了室内地图,本文中我们采用gmapping来创建室内地图,hector和gmapping主要区别gmapping创建地图需要odom数据,而hector不需要,所以在gmapping创建地图首先要确保odom数据的准确性,否则会影像到创建地图的效果。有关激光雷达,a...

2017-02-17 20:07:27

阅读数:1829

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ROS机器人Diego 1#制作(二十)搭载EAI F4激光雷达Hector创建室内地图

EAI F4激光雷达是EAI最近推出的低成本二维激光雷达,具备极高的性价比 今天我们就用这款雷达基于ROS的 hector来创建室内地图,先上创建好的室内地图。 此图是diego 1#搭载此雷达使用hector创建的。1.下载F4的ROS包,执行如下命令cd ~/catkin_ws/s...

2017-02-16 10:38:52

阅读数:2682

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ROS机器人Diego 1#制作(十九)diego机器人的moveit驱动

moveit作为一个很好的机械臂路径规划工具,大大降低了机械臂的开发的难度,很多功能都可以在模拟环境下测试运行,如前面博客中讲到的,但要让真实的机器人能够按照moveit规划好的路径动起来,就需要开发连接机器人和moveit的驱动代码,这一篇我们就介绍一下如何开发针对diego的驱动。1.首先介绍...

2017-02-06 11:09:24

阅读数:1614

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ROS机器人Diego 1#制作(十八)模拟环境测试moveit

Moveit 配置完成后,我们就可以在Rviz的模拟环境下对Moveit进行测试,以矫正urdf文件,及相关的配置,待都符合机器人的设计要求后,就可以把配置好的moveit移植到实际的机器人diego上运行。1.首先我们启动moveit的demo模式,执行如下命令roslaunch diego_m...

2017-01-18 15:07:04

阅读数:968

评论数:1

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