flash挂载到系统 spi_用于定位导航授时微终端的SoC系统设计

本文内容转载自《导航与控制》2019年第2期，版权归《导航与控制》编辑部所有。

黎超，郭美凤，周斌，张嵘，侯波

清华大学

摘要：为了解决遮挡情况下的实时定位问题，美国提出了Micro-PNT方案，我国也提出了定位导航授时微终端(Micro Positioning Navigation and Timing Terminal，MPNTT)方案。定位导航授时微终端集成了卫星导航系统、微惯性测量单元、微型原子钟及处理器系统，可为终端用户提供精确可用、完好及时、连续安全的定位导航服务。介绍了一种用于定位导航授时微终端的SoC系统设计，其包括了基于SoC FPGA的硬件设计和基于GNSS/MIMU的组合导航滤波算法。SoC系统集成了Flash、SSRAM等存储芯片，通过RS422、RS232、CAN等通信接口接收GNSS、MIMU及外源传感器信息，并在ARM核中完成组合导航算法，以得到导航结果。SoC芯片单片实现了ARM与FPGA的功能，系统集成面积满足小型化需求，为后续移植为ASIC芯片提供了基础。对组合导航滤波算法进行嵌入式软件移植并测试，结果表明：SoC系统单次惯导解算时间为7ms，实测与仿真输出的导航位置差距在0.05m以内，俯仰角差和横滚角差在0.005°以内，航向角差在0.05°以内。本文设计的SoC系统高精度、集成化、可扩展，满足了微终端的要求。

关键词：定位导航授时微终端；SoC系统；组合导航滤波算法；小型化

0 引言

随着信息技术的发展，人们对实时位置信息获取的要求越来越高。目前，最常见的定位方式依赖于卫星定位导航系统(如GPS、北斗等)。然而，在城市、丛林等有遮挡、信号弱的地方，卫星无法给出定位信息。为了解决遮挡情况下的实时定位问题，不依赖于卫星的自主导航成为了近年来各国的研究热点。美国DARPA提出了微型定位导航授时(Micro-PNT)方案，其目标是研发尺寸小、质量轻、功耗低的惯性器件和时钟芯片，以作为GNSS混淆环境的增强、校验、延续的后援PNT解决方案；国内一些单位也提出了相关的定位导航授时微终端(Micro Positioning Navigation and Timing Terminal，MPNTT)方案。

MPNTT方案拟采用微系统集成技术，将高性能微惯性测量单元、卫星导航系统、时钟、辅助传感器接口、信息融合处理器等集成于一个小型化模块，经过多源信息的融合，为终端用户提供精确可用、完好及时、连续安全的定位导航服务。该方案的重点在于两部分：其一是高精度惯性传感器的研制，其二是微集成技术与多源信息融合算法。微半球谐振陀螺精度高、对称性好、可靠性高，是未来高精度传感器的代表，也是微终端的研究重点，其校准、补偿对微终端处理器提出了高处理能力的要求。微集成技术与多源信息融合算法需要将多种传感器集成在小尺寸内，并将各种信息融合滤波进行导航，这也对处理器系统提出了集成化、高精度、可扩展的要求。

目前，用于导航系统的处理器方案主要有DSP、DSP+FPGA、DSP+ARM等，这些方案在芯片级间存在数据传输速度的限制，无法支持大量传感器信息的接入与传输，且占用面积较大。为解决微终端方案对处理器系统提出的高精度、集成化、可扩展的要求，本文选择了片上系统(System on Chip，SoC)解决方案，该方案兼有FPGA的灵活性和ARM编程的易用性。芯片内部的ARM与FPGA之间使用了AXI总线通信，传输速度高且占用面积小。此种方案在验证后还可根据外设情况制作数字专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，以进一步降低功耗和电路集成面积。

本文在第1部分介绍了定位导航微终端总体方案；在第2部分介绍了SoC系统设计，其中包含了硬件设计方案和算法流程；在第3部分介绍了系统的验证与分析，包含硬件计算速度测试和嵌入式软件与仿真对比测试。最后，根据结