1. STM32延时函数概述
STM32工程中经常要用到延时函数,比如控制LED灯的闪烁、LCD屏的刷新、电机控制、一些接口驱动如I2C、SPI总线驱动等都要用到延时函数。有些场合对延时函数要求没那么高,如LED灯的亮灭,而有些场合对延时函数要求很高,甚至达到微秒级,作者也是在写I2C驱动程序时要用到很精确的延时函数,查阅了不少资料,这里做个总结吧。
2. 延时函数实现方法
说到延时函数的实现,其实就两大类:软件延时和硬件延时,软件延时即是通过让CPU“空转”,通过计算不同指令周期的时间,对照CPU主频大小,大致算出延时时间,很显然,这种实现方法不精确,但却很好实现;硬件延时即是在系统时钟的驱动下,通过硬件对寄存器设定累加或累减直到满足一定条件,这种延时方法能够做到很精确,而且不占用CPU资源,CPU可以设定好延时时间后去干别的活,但是可能要对所用到的寄存器进行设置。这里再补充一下,通过硬件进行延时,其实现又分为配置定时器延时和通过中断延时。下面详细介绍。
2.1 软件延时
软件延时很简单,不解释。
void delay_us(u16 t)
{
u16 i =0;
for(i=0;i
}
2.2 硬件延时
2.2.1 定时器延时
STM32中CM3内核中包含一个SysTick定时器,它是一个24位倒计数定时器,计数到0后又从RELOAD寄存器中自动重装定时器初值。下面配置延时函数:
外部时钟8MHZ,倍频到72MHZ,然后SysTick定时器再8分频,所以SysTick定时器的工作频率为9MHZ.也就是说一秒跳动9MHZ.又定义了fac_us和fac_ms.它们分别为延时的基数。
在STM32固件库的core_cm3.h文件中有如下结构体定义:
typedef struct
{
__IO uint32_t CTRL;
__IO uint32_t LOAD;
__IO uint32_t VAL;
__I uint32_t CALIB;
} SysTick_Type;
CTRL寄存器控制着SysTick定时器,LOAD寄存器表示计数完了以后再次重装的值,也就是下面函数马上要根据实际定时长度进行赋值的,VAL寄存器表示当前当前计数值的值,CALIB不常用,不用关心。
static u8 fac_us=0;//us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0;//ms延时倍乘数
void delay_init()
{
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//选择外部时钟HCLK/8
fac_us=SystemCoreClock/8000000; //72000000/8000000 = 9
fac_ms=(u16)fac_us*1000; // 值为9000
}
这个函数是us延时函数,上面已经说了,SysTick时钟工作频率为9MHZ.
比如要延时10us.时SysTick->LOAD = 10*fac_us =10*9 =90.对于每秒跳动9MHZ的时钟,数90下,正好时间是10us.下面的以此类推。
void delay_us(u32 nus)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载
SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}
while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
/* nms延时函数
注意nms的范围,SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,参数限制为(72MHz下):
nms*fac_ms=nms*9000 <2^24
算得对72M条件下,nms<=1864 */
void delay_ms(u16 nms)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
SysTick->VAL =0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}
while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
2.2.2 中断延时
同样使用SysTick定时器实现延时,还可以通过中断方式实现,通过库函数SysTick_Config()配置SysTick定时器,同时开中断,由于设置的nms会在中断中递减,所以delay_ms函数中只要不断查询time_delay的值是否为0即可,
unsigned long time_delay;
void delay_ms(volatile unsigned long nms)
{
if(SysTick_Config(SYSCLK_FREQ_72MHz/1000))
{
while(1);
}
time_delay = nms;
while(time_delay);
SysTick->CTRL = 0x00;
SysTick->VAL =0x00;
}
中断中的实现:
void SysTick_Handler(void)
{
if(time_delay)
{
time_delay--;
}
}
总结:软件延时实现方便,但延时不精确;硬件中断方式延时可以做到精确延时,但是要求开中断,在中断嵌套中,不利于其它中断调用此延时函数;定时器延时中断很好的解决了以上两种延时的缺点,同时又不使用中断,使用最好。
以上三种延时方法笔者都调试过,如需要工程源文件,可联系我。