ros多个小乌龟_ROS平台下多机器人按照指定轨迹运动(总结)

实验目的：多部spark机器人按照预设轨迹(无人为干预条件)在某区域进行运动。

图1 spark机器人，运动速度约为0.1m/s

实验内容：

(1) 仿真平台下，单部机器人按照预设轨迹运动，包括圆形、矩形以及随机轨迹；

(2) 单部spark机器人按照预设轨迹运动，圆形、矩形以及随机轨迹；

(3) 仿真平台下，多部机器人分别按照预设轨迹运动，包括圆形、矩形以及随机轨迹；

(4) 多部spark机器人分别按照预设轨迹运动，包括圆形、矩形以及随机轨迹；

(5) 利用脚本驱动多部机器人，完成实验(4)；

(6) 记录spark机器人的里程计数据

实验步骤：

(1) 仿真平台下，单部机器人按照预设轨迹运动，包括圆形、矩形以及随机轨迹；

• 单部计算机上运行(master和订阅topic的节点在同一平台上)

首先，该实验将现在turtlesim节点上(即数知的小乌龟)完成预设轨迹的运动，具体操作步骤见如下链接：

ROS 控制小乌龟按指定路径运动​blog.csdn.net

从链接的内容可以看到，小乌龟运动的具体实现过程是：

---在某台主机上(PC机)，主机作为master；因此，我们首先首先运行roscore；

---之后，启动turtlesim_node节点。turtlesimnode将