ros-机器人路径运动仿真

参考：https://blog.csdn.net/wangguchao/article/details/81045611?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1#commentBox

1.安装turtlebot包

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

2.安装可视化工具rviz（一般都已经安装完成）

rosdep update

rosdep install rviz

rosmake rviz

3.打开ROS（以上基本都安装完，一般直接第一步）

第一个终端：

roscore

4.安装arbotix模拟器

重新打开一个终端

sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-*

5.安装ROS-BY-EXAMPLE书配套的代码包rbx1

再打开一个终端（第一次运行需要安装，第二次运行就不需要安装了，省略第二行）：

cd ~/catkin_ws/src
 
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
 
cd ..
 
catkin_make

6.导航仿真

再打开一个终端：

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch  

再一个终端测试地图运行amcl节点：

roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml 

再一个终端运行rviz：

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

其中单击2D Pose Estimate，单击地图位置，选择机器人初始位置；点击2D Nav Goal ，点击地图，选择机器人目的位置。选择完成后机器人后自动走到目的位置。

遇到问题1：

RLException: [fake_turtlebot.launch] is neither a launch file in package [rbx1_bringup] nor is [rbx1_bringup] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
解决方法：
这个问题一般有两个可能的原因，一个是忘了进行source
在终端中：
$ cd ~/catkin_ws
$source devel/setup.bash

遇到问题2：

[rospack] Error: package ‘rbx1_nav’ not found
解决方法：这是由于没有配置环境的原因所造成的，输入命令行source ~/catkin_ws/devel/setup.bash