1.安装turtlebot包
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*
2.安装可视化工具rviz(一般都已经安装完成)
rosdep update
rosdep install rviz
rosmake rviz
3.打开ROS(以上基本都安装完,一般直接第一步)
第一个终端:
roscore
4.安装arbotix模拟器
重新打开一个终端
sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-*
5.安装ROS-BY-EXAMPLE书配套的代码包rbx1
再打开一个终端(第一次运行需要安装,第二次运行就不需要安装了,省略第二行):
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd ..
catkin_make
6.导航仿真
再打开一个终端:
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
再一个终端测试地图运行amcl节点:
roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml
再一个终端运行rviz:
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
其中单击2D Pose Estimate,单击地图位置,选择机器人初始位置;点击2D Nav Goal ,点击地图,选择机器人目的位置。选择完成后机器人后自动走到目的位置。
遇到问题1:
RLException: [fake_turtlebot.launch] is neither a launch file in package [rbx1_bringup] nor is [rbx1_bringup] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
解决方法:
这个问题一般有两个可能的原因,一个是忘了进行source
在终端中:
$ cd ~/catkin_ws
$source devel/setup.bash
遇到问题2:
[rospack] Error: package ‘rbx1_nav’ not found
解决方法:这是由于没有配置环境的原因所造成的,输入命令行source ~/catkin_ws/devel/setup.bash