前面两节讲述了机器人码垛项目的创建步骤,夹具、变位机、焊枪、底座等资源的导入和简易模型的创建,以及3D布局的调整,脚本创建和IO事件的添加,这一节进行机器人程序的创建和示教:
1、新建机器人程序:PICK是取件程序;HAND_OPEN是抓手打开程序;HAND_CLOSE是抓手关闭程序;PALLETIZING_PLACE为码垛程序;
2、HAND_OPEN程序:打开机器人指令添加列表,选择输入输出IN/OUT下面的PULSE指令:PULSE OT#(2),输出信号OUT2,执行脚本HAND_OPEN使抓手打开;
3、HAND_CLOSE程序:打开机器人指令添加列表,选择输入输出IN/OUT下面的PULSE指令:PULSE OT#(1),输出信号OUT1,执行脚本HAND_CLOSE使抓手关闭;
4、PICK程序:机器人取件动作程序,如下图所示示教3个点,并在机器人取件位置调用程序HAND_CLOSE,将抓手关闭;
5、INIT程序:模型初始化程序。机器人回到工作原点,将变量B001和B002数值置为0,然后输出信号OUT3置为ON,执行脚本MODEL_INIT将所有模型恢复到初始状态,最后将OUT3置为OFF,以便下次运行码垛程序。
SET B001 0
SET B0