安川机器人程序还原_MotoSimEG-VRC安川机器人仿真 第19节 码垛仿真程序创建和示教...

前面两节讲述了机器人码垛项目的创建步骤，夹具、变位机、焊枪、底座等资源的导入和简易模型的创建，以及3D布局的调整，脚本创建和IO事件的添加，这一节进行机器人程序的创建和示教：

1、新建机器人程序：PICK是取件程序；HAND_OPEN是抓手打开程序；HAND_CLOSE是抓手关闭程序；PALLETIZING_PLACE为码垛程序；

2、HAND_OPEN程序：打开机器人指令添加列表，选择输入输出IN/OUT下面的PULSE指令:PULSE OT#(2)，输出信号OUT2，执行脚本HAND_OPEN使抓手打开；

3、HAND_CLOSE程序：打开机器人指令添加列表，选择输入输出IN/OUT下面的PULSE指令:PULSE OT#(1)，输出信号OUT1，执行脚本HAND_CLOSE使抓手关闭；

4、PICK程序：机器人取件动作程序，如下图所示示教3个点，并在机器人取件位置调用程序HAND_CLOSE，将抓手关闭；

5、INIT程序：模型初始化程序。机器人回到工作原点，将变量B001和B002数值置为0，然后输出信号OUT3置为ON，执行脚本MODEL_INIT将所有模型恢复到初始状态，最后将OUT3置为OFF，以便下次运行码垛程序。

SET B001 0

SET B0