matlab势场动态栅格路径规划,融栅格法和人工势场法的机器人三维路径规划

融栅格法和人工势场法的机器人三维路径规划

葛笑寒 1，2

【摘要】为使机器人在三维工作空间中无碰撞地到达目标，使用栅格法建立了三维空间模型，并在栅格空间中对人工势场算法进行分析，确定空间每个位置在任意时刻的位势值，使机器人沿着势场下降的方向，避开碰撞点，最终到达目标点。在MATLAB环境下，建立三维空间模型。仿真结果表明该方法在三维空间能找到最优的路径，且避开障碍物到达目标点。

【期刊名称】安阳工学院学报

【年(卷),期】2019(018)002

【总页数】4

【关键词】栅格;路径规划;三维空间;人工势场

基金项目：河南省科技厅科技攻关项目，项目编号：182102210479。

0 引言

随着技术的进步和经济的发展，机器人技术更加智能化、多元化。工业生产中对其稳定性和可靠性要求越来越高。这就对其导航系统有了更严格的要求。在局部路径规划方面，人工势场法的核心是把机器人在环境的运行轨迹抽象成一种虚拟受力运动[1]。栅格法又称为单元分解建模法，其本质是把机器人的运行空间细分为很多个二维信息的位置，将机器人工作空间划分为具有多个二值信息的区域，也即栅格[2]。文献[3]则以改进人工势场法为主，栅格法为辅的方案来实施避障，使得机器人能够尽快地脱离局部极小并成功地绕过障碍物到达目标点。但建模环境为二维，具有局限性。文献[4]对移动机器人三维空间路径规划问题,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划算法。结果证明了算法的低耗