PID微分方程
基本的PID控制器的微分方程是:
(1)
增量式PID
随着计算机的出现,我们需要把模拟的PID离散化,以便能在计算机中处理,公式(1)中的积分项和微分项不能使用,必须经过离散化处理,我们假设:T---采样周期,K--采样的序列,则可以用离散的 KT 代替 连续时间 t 。我们可以得到如下公式:
最后我们得到离散式PID公式如下:
增量式PID就是本次的PID输出和上次的PID输出的差值。
PID微分方程
基本的PID控制器的微分方程是:
(1)
增量式PID
随着计算机的出现,我们需要把模拟的PID离散化,以便能在计算机中处理,公式(1)中的积分项和微分项不能使用,必须经过离散化处理,我们假设:T---采样周期,K--采样的序列,则可以用离散的 KT 代替 连续时间 t 。我们可以得到如下公式:
最后我们得到离散式PID公式如下:
增量式PID就是本次的PID输出和上次的PID输出的差值。