位置式数字PID算法的Matlab实现,增量式数字PID算法的Matlab实现

PID微分方程

基本的PID控制器的微分方程是：

(1)

增量式PID

随着计算机的出现，我们需要把模拟的PID离散化，以便能在计算机中处理，公式(1)中的积分项和微分项不能使用，必须经过离散化处理，我们假设：T---采样周期，K--采样的序列，则可以用离散的 KT 代替 连续时间 t 。我们可以得到如下公式：

最后我们得到离散式PID公式如下：

增量式PID就是本次的PID输出和上次的PID输出的差值。