增量式PID的实现-MATLAB实现

最新推荐文章于 2025-04-14 16:45:31 发布

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西楼08

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分类专栏：软件 Matlab 学习和交流文章标签： matlab windows

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本文介绍了增量式PID控制的优势，并提供了MATLAB代码实现一个简单的增量式PID控制器，用于控制传递函数为G(s)=400/(ss+50s)的对象。通过对比位置式PID，增量式PID在误动作影响、手动/自动切换和计算量上具有优势。

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增量式PID的实现-MATLAB实现

比例积分微分控制，简称PID控制，是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，至今仍有90%左右的控制回路具有PID结构。简单的说，根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。

增量式PID的优势

PID的实现一般有两种方式，位置式和增量式。
（1）数字PID位置型控制bai算法：
由于计算机输出的u(k)可直接控制执行机构（如阀门），u(k)的值和执行机构的位置（如阀门开度）是一一对应的，因此通常称该公式为位置式PID控制算法。缺点：每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，计算机运算工作量大，易出现累计误差，溢出错误等。
（2）数字PID增量型控制算法：
执行机构需要的是控制量的增量（例如驱动步进电机）时，数字控制器的输出只是控制量的增量，该公式称为增量式PID控制算法。
优点：
①误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。
②手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。当计算机故障时，仍能保持原值。
③算式中不需要累加。
缺点：积分截断效应大，有稳态误差；溢出的影响大。