计算机控制系统第二版第五章,计算机控制系统 第四第五章答案

计算机控制系统 第四第五章答案

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第四章习题答案4.1~4.2：略4.3解： ⑴根据二次项特征方程Z域直接判别法有 w(0) ? a0 ? 0.9 ? 1 w(1) ? 1 ? a1 ? a0 ? 0.4 ? 0 w(?1) ? 1 ? a1 ? a0 ? 3.4 ? 0 判定方程根均在单位圆内。⑵根据朱利判据第二条 ? ? ? ? ? ? ? w(z) z?1 1 3 2 0.5 0.5 0 判定该方程根并非均在单位圆内。 第四章习题答案⑶根据朱利判据第二条 ? ? ? ? ? ? ? w(z) z?1 1 5 0.25 1.25 5.5 0 判定该方程根并非均在单位圆内。 1 ? w⑷双线性变换将 z ? 代入得 1 ? w 3 ? 2 ? ? ? 5.1w 0.9w 1.7 w 0.3 0 列劳斯表得第一列不严格为正，所以不是所有根均在单 位圆内 第四章习题答案4.4解：根据朱利判据第二条得 ? ? ? ? ? ? ? w(z) z?1 45 117 119 39 230 0故系统不稳定。4.5解： 1? w双线性变换将 z ? 代入得 1? w 2.47 w 3 ? 3.6 w 2 ? 1.54 w ? 0.4 ? 0列劳斯表得第一列严格为正，所以所有根均在单位圆内。 第四章习题答案4.6解： 1? w双线性变换将 z ? 代入得 1? w 1.98w 3 ? 5.1w 2 ? 0.55w ? 0.16 ? 0系数符号不相同，所以系统有根位于单位圆外。 第四章习题答案4.7解：由特征方程 1 ? G ( z ) ? 0 有 w( z) ? z 2 ? (0.632k ? 1.368) z ? 0.368 ? 0由二次项特征方程Z域直接判别法有 w(0) ? 0.368 ?1 w(1) ?1? 0.632k ?1.368 ? 0.368 ? 0 ? k ? 0 w(?1) ?1? 0.632k ?1.368 ? 0.368 ? 0 ? k ? 4.33即 0 ? k ? 4.33第四章习题答案4.8解：Z变换得 0.8014z?1 ? 0.1916z?2 G(z) ? k 1?1.007z?1 ? 0.007z?2 G(z)? ?(z) ? 1? G(z) ? 特征方程为 1 ? G ( z ) ? 0 整理得 z2 ?(0.8014k ?1.007)z?(0.1916k ?0.007) ?0由直接判别法知 k ? 5 时系统不稳定当 0 ? k ? 3 . 3 0 4 时系统稳定。第四章习题答案4.9解：Z变换得 (1? e?10t )kzG(z) ? (z ?1)(z ? e?10t )1? G(z) ? 0 ? z2 ? (k ? ke?10t ?1? e?10t )z ? e?10t ? 0 2(1? e?10t )由Z域直接判别法有 0 ? k ? 1? e?10t第四章习题答案4.10解：⑴由朱利判据得 a0 ? 0.632 ? an ?1 w(z) z?1? 0.632 ? 0 (?1)2 w(z) ? 2.632 ? 0 z??1 b0 ? 0.601? b1 ? 0.368 故系统稳定。第四章习题答案⑵可得朱利判据表为 1 ?2 ?1 1 3 3 1 ?1 ?2 1 ?8 ?5 2 7 可知 b n ? 1 ? b 0 故不稳定。⑶可得朱利判据表为 1 3.5 3.5 1 1 3.5 3.5 1 0 0 0 可知 ? ? 故系统不稳定。 ( 1 ) w ( z ) z ? ? 1 0 第四章习题答案⑷可得朱利判据表为 0.002 0.8 0.4 ?1.4 1 1 ?1.4 0.4 0.8 0.002 ?1 1.4016 ?0.3992 ?0.8028 ?0.8028 ?0.3992 1.4016 ?1 0.3555 ?1.722 1.5244 可知系统稳定。 第四章习题答案 4.11解： 0 1 2 3 4 a4 a0 a4 a1 a4 a2朱利表 z z z z z b0 ? b1 ? b2 ? a0 a4 a0 a3 a0 a2 a a a a a 4 3 2 1 0 a a b ? 4 3 a0 a1 a2 a3 a4 3 a0 a1 b0 b1 b2 b3 b0 b3 b0 b2 b0 b1 c0 ? c1 ? c2 ? b3 b2 b1 b0 b3 b0 b3 b1 b3 b2 c0 c1 c2 稳定性条件： 1. a4 ? a0 b3 ? b0 c2 ? c0 2. W (z) |z?1 ? a0 ? a1 ? a2 ? a3 ? a4 ? 0 4 3. (?1) W (z) |z??1? a0 ? a1 ? a2 ? a3 ? a4 ? 0 第四章习题答案 4.12解：由 1? G(z) ? 0 得 z2 ? (0.3679K ?1.3679)z ? 0.2642K ? 0.3679 ? 0 朱利判据表 0.2642K ? 0.3679 0.3679K ?1.3679 1 有 0.2642K ? 0.3679 ?1 ? ? 5.18 ? K ? 2.393 W (1) ?1? 0.3679K ?1.3679 ? 0.2642K ? 0.3679 ? 0 ? K ? 0 (?1)2W (?1) ?1? 0.3679K ?1.3679 ? 0.2642K ? 0.3679 ? 0 ? K ? 26.38 综合得 0 ? K ? 2.393第四章习题答案 解： 24.13 W (z) ? z ? a1 z ? a2 朱利表 z0 z1 z2 a2 a1 a0 判据： 1. a2 ? a0 2. W (z) |z?1 ? 1? a1 ? a0 ? 0 2 3. (?1) W (z) |z??1 ? 1? a1 ? a2 ? 04.14略。第四章习题答案4.15解：系统的脉冲传递函数为 Y (Z ) 1 G ( z ) ? ? R ( z ) 1 ? 0.6 z ?1 ? 0.18 z ?2 ? 0.67 z ?3 ? 0.12 z ?4特征方程为 z 4 ? 0.6z3 ? 0.18z 2 ? 0.67z ? 0.12 ? 0列朱利表得 ?0.12 0.67 ?0.18 ?0.6 1 1 ?0.6 ?0.18 0.67 ?0.12 ?0.9856 0.52 0.2 0.598 0.598 0.2 0.52 ?0.9856 0.6138 ?0.3916 0.112可知系统稳定。第四章习题答案4.16解：特征方程为 z 3 ? 0.5z 2 ? 1.34 z ? 0.24 ? 0列朱利表得 0.24 ?1.34 0.5 1 1 0.5 ?1.34 0.24 0.9424 1.46可知系统不稳定。第四章习题答案 1? e?sT K 1? e?s 14.17 解： G(z) ? Z[ ? ] ? Z[ ? ] s s(s ? a) s s(s ?1) 1 1 1 ? (1? z?1 )Z[ ? ? ] s2 s s ?1 z?1 1 1 ? (1? z?1 )( ? ? ) (1? z?1 )2 1? z?1 1? e?1z?1 0.368z ? 0.264 ? z2 ?1.368z ? 0.368 0.368z ? 0.264 闭环脉冲传递函数?(z) ? 关 键 词： 计算机控制系统第四第五章答案

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