agv调度matlab程序,AGV调度方法入门

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目的

本文首先介绍AGV调度中的基本概念和主要问题，然后讨论现有的调度方法。

1　AGV及其调度问题

1.1 AGV是什么？

国家标准[1]对AGV(自动导引车)的定义是：

AGV(Automated Guided Vehicle)：装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全防护、移载等多种功能。

你可以认为 AGV 就是一个用来运输的移动机器人，不过把它从移动机器人中拿出来单独定义并且研究是因为它具有区别于其它移动机器人的特征：沿着一定的导引路线运动，“导引车”由此得名。之所以使用“导引路线”不是这种方式最好，而是目前机器人技术水平太落后。机器人的运动越简单越容易控制，最简单的不过是在固定的路线上运动(想想火车司机和汽车司机哪个更容易)。目前应用最多的导引方式是磁条，AGV 沿着人工预先铺设的连接不同工作站点的磁条运送货物。不过随着技术的进步，未来的 AGV 也许会智能到不必总是死板地沿给定的路径运动，它可以自己决定怎么运动是最好的，这就像我们人类，总是试图寻找“捷径”：