houghlinesp检测到多条直线_霍夫变换——形状特征提取算法：车道线检测

 霍夫变换是一种特征提取，被广泛应用在图像分析、电脑视觉以及数位影像处理。霍夫变换是用来辨别找出物件中的特征，例如：线条。他的算法流程大致如下，给定一个物件、要辨别的形状的种类，算法会在参数空间中执行投票来决定物体的形状，而这是由累加空间(accumulator space)里的局部最大值来决定。

理论上，霍夫变换就是对于原图上的每一个直线都在参数空间画一条线，最终找出参数空间变换线比较密集的地方在对应回到xy 空间坐标系。为了方便理解，下面简单写了一下草稿，希望对你有帮助。

注意：建正交直角坐标系过程中， 要选取好以图片的某个方位左起始点，以像素作为标度。

下图所示：

图像是一个 2D 矩阵，超过一些 x 和 y 坐标系，一条线可以描述为y = mx + b

霍夫空间的形成：