计算机控制系统时域及频域分析实验,实验二-典型环节的时域分析和频域分析.doc...

控制系统计算机辅助设计-实验报告- 姓名： 班级 学号

一、 实验名称：典型环节的时域分析和频域分析

二、 实验目的：

(1) 了解、掌握matlab模拟典型环节的基本方法，包括：比例环节、积分环节、一阶微分环节、惯性环节和振荡环节等。

(2) 熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线和频域响应曲线

(3) 了解参数变化对动态特性的影响

三、 实验要求：

(1) 一人一机，独立完成实验内容 。

(2) 根据实验结果完成实验报告，并用A4纸打印后上交。

四、 时间：2013年11月21日

五、 地点：信自楼234

实验报告：

一、 比例环节的时域分析和频域分析

比例环节的传递函数：

(1)　当k=1:3:10时，绘制系统的阶跃响应曲线，分析ｋ值的影响情况。

程序：for k=1:3:10;

num=k;den=1;G=tf(num,den);

figure(1);step(G); hold on; %打开第1个图形窗口，绘制系统的阶跃响应曲线

end

figure(1); legend('k=1','k=4','k=7','k=10');

曲线：

结果分析：

时域响应的结果就是把输入信号放大k倍。如图，输入信号为幅值为1的阶跃信号，因此，输出是幅值为k的阶跃信号。

(2)　 当k=1:3:10时，绘制系统的频率曲线，分析ｋ值的影响情况。

程序：for k=1:3:10;

num=k;den=1;G=tf(num,den);

figure(1);bode(G);hold on; %打开第1个图形窗口，绘制系统的阶跃响应曲线

end

figure(1); legend('k=1','k=4','k=7','k=10');

曲线：

结果分析：

比例环节对幅频有影响，输出信号的幅值为输入信号的20*lgk倍。

比例环节对相位没有影响，如图显示，相位特性为一条0度的水平线。

二、 积分环节的时域分析和频域分析

积分环节的传递函数：

(1) 当k=1:3:10时，绘制系统的阶跃响应曲线，分析曲线特点。

程序：for k=1:3:10;

num=k;den=[1,0];G=tf(num,den);

figure(1);step(G); hold on; %打开第1个图形窗口，绘制系统的阶跃响应曲线

end

figure(1); legend('k=1','k=4','k=7','k=10');

曲线：

结果分析：

曲线从零点开始呈逐渐增大的趋势。积分环节的输出量反映了输入量随时间的积累，时间常数越大，积累速度越快。

(2) 绘制系统的频率特性曲线，分析积分环节的幅值和相位特性。

程序：for k=1:3:10;

num=k;den=[1,0];G=tf(num,den);

figure(1); grid;margin(G); hold on; %打开第1个图形窗口，绘制系统的阶跃响应曲线

end

figure(1); legend('k=1','k=4','k=7','k=10');

曲线：

结果分析：

比例环节对幅频有影响，输出信号的幅值为输入信号的20*lgk倍。

比例环节对相位没有影响，如图显示，相位特性为一条10度的斜线。

积分环节对幅频特性有影响；对相频特性无影响，相频特性为直线。

三、 一阶微分环节的时域分析和频域分析

一阶微分环节的传递函数：

(1)　绘制系统的阶跃响应曲线，分析曲线特点。

程序：for T=1:3:10;

num=[T,1];den=[0.0001,1];G=tf(num,den);

figure(1);step(G);hold on; %打开第1个图形窗口，绘制系统的阶跃响应曲线

end

figure(1); legend('k=1','k=4','k=7','k=10');

曲线：

结果分析：

在k值变化的情况下，频率响应曲线随k值的增大，逐渐上移。

频率响应曲线随着时间变化呈现出逐渐下降并趋于0的趋势

(2)　当T=1:3:10时，绘制系统的频率特性曲线，分析频率响应的特点，以及T值的作用。

程序：for T=1:3:10;

num=[T,1];den=[0.0001,1];G=tf(num,den);

figure(1);margin(G);hold on; %打开第1个图形窗口，绘制系统的阶跃响应曲线

end

figure(1); legend('k=1','k=4','k=7','k=10');

曲线：

结果分析：

一阶微分环节对幅频有影响，输出信号的幅值为输入信号的20*lgk倍。

比例环节对相位有影响，如图显示，相位特性为一条曲线。

四、 惯性环节的时域分析和频域分析

惯性环节的传递函数：

(1)　 当T=1:3:10时，绘制系统的阶跃响应曲线，分析曲线特点，分析T值与响应到达稳态值时间的关系。

程序：for T=1:3:10;

num=1;den=[T,1]G=tf(num,den);

figure(1);step(G);hold on; %打开第1个图形窗口，绘制系统的阶跃响应曲线

end

figure(1); legend('k=1','k=4','k=7','k=10');

曲线：

结果分析：

惯性环节使得输出波形在开始时以指数曲线上升，上升速度与时间常数有关，时间常数越大，上升越快。

(2)　当T=1:3:10时，绘制系统的频率特性曲线，分析频率响应的特点，以及T值的作用。

程序：for T=1:3:10;

num=1;den=[T,1];G=tf(num,den);

figure(1);w=0.001:0.01:100;bode(G,w);hold on; %打开第1个图形窗口，绘制系统的阶跃响应曲线

end

figure(1); legend('k=1','k=4','k=7','k=10');

曲线：

结果分析：

惯性环节对幅频有影响，输出信号的幅值为输入信号的20*lgk倍。

比例环节对相位没有影响，如图显示，相位特性为一条曲线。T=1时，系统输出响应快，T=4、7、10时，系统的响应速度变慢。系统的输出量的变化落后于系统的输入量的变化。

五、 典型二阶系统的时域分析和频域分析

典型二阶系统的传递函数：

关键参数：阻尼比z ，和自然频率wn

(1)　 当z=0.1:0.3:1.2时，绘制系统的阶跃响应曲线，分析曲线特点，分析z 值对曲线的影响。

程序：wn=1;

for zeta=[0.1,0.3,1.2];

num=wn^2;den=[1,2*zeta*wn,wn^2];G=tf(num,den);

figure(1);step(G);hold on; %打开第1个图形窗口，绘制系统的阶跃响应曲线

end

figure(1); legend(' zeta =0.1',' zeta =0.3',' zeta =1.2');

曲线：

结果分析：

时域响应的结果就是把输入信号逐渐减小。如图，输入信号为幅值的阶跃信号逐渐减小，因此，输出幅值也逐渐减小。随着阻尼ξ的减小，其振荡特性表现的愈加强烈，当ξ的值在0.4-0.8之间时，过渡过程时间较短，振荡不太严重

(2)　 当z=0.1:0.3:1.2时，绘制系统的频率响应曲线，分析曲线特点，分析z 值对曲线的影响。

程序：wn=1;

for zeta=[0.1,0.3,1.2];

num=wn^2;den=[1,2*zeta*wn,wn^2];G=tf(num,den);

figure(1); w=0.001:0.01:100;bode(G,w);hold on; %打开第1个图形窗口，绘制系统的阶跃响应曲线

end

figure(1); legend(' zeta =0.1',' zeta =0.3',' zeta =1.2');

曲线：

结果分析：

典型二阶系统对幅频有影响，输出信号的幅值为输入信号的20*lgk倍。

比例环节对相位有影响，如图显示，相位特性为一条90度的曲线。

(3)　 当wn =1:4:8时，绘制系统的阶跃响应曲线，分析曲线特点，分析wn 值对曲线的影响。

程序：zeta=0.5;

for wn=1:4:8

num=wn^2;

den=[1,2*zeta*wn,wn^2];

G=tf(num,den);

figure(1);

step(G);hold on;

end

legend('zeta=1','zeta=5');

曲线：

结果分析：

在zeta不变的前提下，调节时间和固有频率成反比，因此固有频率Wn越大，调节时间就越长。

(4)　 当wn =1:4:8时，绘制系统的频率响应曲线，分析曲线特点，分析wn值对曲线的影响。

程序：zeta=1;

for wn=[1,4,8];

num=wn^2;den=[1,2*zeta*wn,wn^2];G=tf(num,den);

figure(1); w=0.001:0.01:100;bode(G,w);hold on; %打开第1个图形窗口，绘制系统的阶跃响应曲线

end

figure(1); legend(' wn =1',' wn =4',' wn =8');

曲线：

结果分析：

比例环节对幅频有影响，输出信号的幅值为输入信号的20*lgk倍。

比例环节对相位有影响，如图显示，相位特性为一条曲线。

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