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-1.续昨日
昨天晚上临睡前突然想到自己把一个对
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对比以上两个图,我们就会发现,
神经网络中经常提到一个东西,叫“万能逼近”,大概意思是说,只要神经网络的层数足够深,神经元的个数足够多,就可以对任意一个函数无限逼近。而对于一个有限层的神经网络,其层数越深,模型越复杂,表达复杂函数的能力也就越强。(深度越大,容量越大)。这个如果不理解的话,可以想泰勒级数展开,只要足够多项,总能完全表示任意一个函数。项数的多少就反映了模型的容量,容量越大,能表示的函数越复杂。(先不考虑过拟合)
但
而我们今天所讲的专家
0.前言
在写之前,我想先吐槽一下网上的博客,基本上都是同一个例子,同一种专家
还有一个重要的说明:专家
1.专家系统
实际生活中,存在许多无法用数学模型或计算解决的问题,专家一般根据自己丰富的知识和经验进行推理从而解决问题。而专家系统正是模仿这一特点设计的。
1.1.专家系统的定义
专家系统是一个智能计算机程序,含有大量专家水平的知识和经验,能模拟人类专家的思维过程,求解困难问题。
1.2.专家系统的结构
根据1.1中的要求,专家系统的一般结构如下:
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接下来,我们逐一介绍各个部分。
1.2.1.人机接口
人机接口共有两个,第一个负责是专家-系统的接口,第二个是用户-系统接口。
专家-系统接口的功能是让专家和知识库进行沟通,即专家对知识库中的知识进行内容的修改,增删,从专家处获取知识。
而用户-系统接口则是给用户提供调用专家系统查询的途径,即输入问题返回结果的窗口。
1.2.2.知识库
知识库存储数据和规则,同时还有多种功能主要有知识查询、检索、增删、修改和扩充等。知识库通过人机接口与领域专家沟通,从而获取知识。
其中规则指的是对专家经验数学化,计算机化的表达。常用的表达方式有产生式规则,框架,语义网络,过程。其中产生式规则是专家系统最流行的表示方法,其具体方式如下:
其中
1.2.3.推理机
推理机负责根据数据和规则进行推理,并得出最后结论,再通过用户-系统接口将结论输出给用户。所用的推理方式为正向推理(条件推结论),反向推理(结论推条件),或者双向推理。
1.3.设计专家系统的步骤
与1.2中三个模块相对应,分别是
1.知识库的设计,确定知识表达方式;设计知识库管理系统
2.推理机的设计,选择推理算法
3. 人机接口设计
1.4.专家系统开发工具
1.语言:
2.专家系统骨架:
3.通用性专家系统工具和开发环境:
1.5.总结专家系统
这一块可能讲的多少有些偏题(还有后面的专家控制),但只是想给大家一个更大范围的认识,常见的那种专家
专家系统的灵魂就在于它所采纳的专家经验,不同的专家经验会造出不同的专家系统,它的框架(包括接口,知识库和推理机的设计方法)其实都是有规可循,有很多成熟的框架可以直接调用。
2.专家控制
专家控制将专家系统和控制理论结合,在未知环境下,仿效专家实现控制。它试图在传统的控制基础上加入一个富有经验的工程师,也就是说,“专家”在观察到系统的状态后,可以自主的选择控制算法,配置相关参数。
与专家系统不同,专家控制更多做的是独立的,实时的,在线的控制,而不仅是一种离线的,辅助性质的工作。因此,专家控制对可靠性和抗干扰性的要求更高。
2.1.专家控制的分类
专家控制器分为直接型和间接型两种。
2.1.1.直接型专家控制
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直接型专家控制器就是用虚线框内部分充当控制器,即直接由专家系统来完成整个控制过程。直接型控制器任务和功能都比较简单,知识库也比较简单,一般只有几十条规则。
2.1.2.间接型专家控制
![9815316dffc63629909412f84070da19.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/18ed741fe642d5c2b33904b495b07630.jpeg)
间接型专家控制器一般和常规控制器相结合,能实现不同功能。专家系统负责对控制算法、控制器及参数进行调度和配置。
按高层决策的性质(专家经验的种类),间接型专家控制器分为以下几种:优化型(使用最优化方法)、适应型(自适应控制)、协调型(协调和调度局部和整体的关系,实现全局稳定规划)、组织型(基于总设计师的经验,组织各种常规的控制器)。通常前两种需要在线运行,而后两种可以离线运行,作为辅助系统。
2.2.专家控制的优点
1.模型的容量大大扩充,通过不断增删修改规则,可以满足任意动态的控制要求,尤其适用于强干扰,时变的,非线性系统的控制,鲁棒性,自适应性很好。
2.可以充分利用先验知识。
3.可以接受定性的描述(可能会需要结合模糊数学的知识)。
4.可以通过故障检测获得更丰富的知识,进行自我的改善和提升。
5.长期连续的可靠性。
3.简单的专家
接下来我来讲网上和书上最常见的那个栗子。专家
3.1.控制规则(规则)
令
1.设定误差上界
2.设定误差下界
(注意此处为增量式写法,和普通形式不同PID算法的离散化)
若此时
3.当
4.当
5.设定控制精度
3.2.控制效果
![bdc4470e64a1ca124e4ec0987c2e0e89.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1b60d76e90dd756a971fe314863b7b99.jpeg)
我们看到,对一个三阶系统的控制效果还是非常良好的,没有超调和震荡,大概只用了0.05s就进入稳态。
3.3.专家PID总结
3.模块对于网上和书上常见的例子做了介绍,同时展示了良好的控制效果,但这样的专家
其中使用了最常见的
本文没有照搬书上的内容,而是基于自己学习后的感想提炼,如果大家想看刘金琨的《智能控制》中这一部分的内容,可以直接看这篇博客:
专家控制 - 一抹烟霞 - 博客园www.cnblogs.com![f235db40e97f83a56ef8decd22bb9ca6.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/66152ca653347ce12f6366774026d8a8.png)
它把书抄下来了。。。。一字不落哦。。。。