运筹学状态转移方程例子_《现代控制理论基础》— 3 状态空间的数学模型（一）...

状态空间表达式的建立方式有两种，一是通过物理原理建立微分方程或者传递函数后再得到，第二种是通过其他数学模型转化。

1 物理模型

在上一次内容中所讲的

串联电路的例子，其实就是一个很典型的物理模型。除此之外，主要的物理模型还有弹簧和单摆之类的内容（受力与距离或距离的平分之间呈线性关系），这类物理模型的掌握有助于对状态空间数学模型的分析。

关于物理模型，将其转化为状态空间表达式主要有以下几种方式：

1. 先转化为微分方程后，再转化为状态空间表达式。
2. 先转化为微分方程后，再转化为传递函数，然后通过传递函数得到状态空间表达式。
3. 将物理模型通过拉式变换后直接转化为传递函数，然后得到状态空间表达式。

2 从微分方程到传递函数

这部分之前已经有所介绍了，但是我今天把输入的次数提高到与输出量同次数，描述如下：

我们一般认为输入量中导数的次数小于或者等于系统的导数次数。

从上式来看，可以看作是两个系统并联，但是在分析上述系统的时候只需要分析

，此外

和

由长除法计算得到。

3 从传递函数到状态空间

3.1 传递函数的串联分解

我们将前文得到的传递函数

进行分解：

对

，有

对

，有