自动控制理论c语言仿真,自动控制理论

自动控制理论

一、设计目的 1．了解matlab软件的基本特点和功能,熟悉其界面、菜单和工具条；掌握线性系统模型的计算机表示方法、变换以及模型间的相互转换。了解控制系统工具箱的组成、特点及应用；掌握求线性定常连续系统输出响应的方法，运用连续系统时域响应函数(impulse,step,lsim)，得到系统的时域响应曲线。 2．掌握使用MATLAB软件作出系统根轨迹；利用根轨迹图对控制系统进行分析；掌握使用MATLAB软件作出开环系统的波特图，奈奎斯特图；观察控制系统的开环频率特性，对控制系统的开环频率特性进行分析； 3．掌握MATLAB软件中simulink工具箱的使用；熟悉simulink中的功能模块，学会使用simulink对系统进行建模；掌握simulink的仿真方法。 二、设计原理 被控对象模型的建立 1、在线性系统理论中，一般常用的描述系统的数学模型形式有： (1)传递函数模型——有理多项式分式表达式 (2)传递函数模型——零极点增益表达式 状态空间模型(系统的内部模型) 这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。 2、传递函数模型——有理多项式分式表达式 若已设系统的传递函数模型为 知系统的传递函数为： (1)对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且an不等于零。 (2)这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母各项系数构成的两个向量唯一地确定，这两个向量常用num和den表示。 num=[bm,bm-1,…,b1,b0] den=[an,an-1,…,a1,a0] (3)注意：它们都是按s的降幂进行排列的。分子应为m项，分母应为n项，若有空缺项(系数为零的项)，在相应的位置补零。 (4)然后写上传递函数模型建立函数：sys=tf(num,den)。这个传递函数便在MATLAB平台中被建立，并可以在屏幕上显示出来。 3、环节串联、并联、反馈连接时等效的整体传递函数的求取 (1)串联 在MATLAB中求取整体传递函数的功能，采用如下的语句或函数 来实现。. G=G1*G2 G=series(G1,G2) [num,den]=series(num1,den1,num2,den2) (2)并联 两环节G1(s)与G2(s)并联，则等效的整体传递函数为 G(s)=G1(s)+G2(s) 在MATLAB中求取整体传递函数的功能，采用如下的语句或函数来实现。 ① G=G1+G2 ② G= parallel (G1,G2) ③ [num,den]= parallel (num1,den1,num2,den2) (3)反馈：feedback 在MATLAB中采用如下的语句或函数来求取闭环传递函数 ① G= feedback(G1,G2,sign) ② [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) G= cloop (G1, sign) [numc,denc]=cloop(num,den,sign) (这里，sign=1时采用正反馈；当sign= -1时采用负反馈；sign缺省时，默认为负反馈 三、简述MATLAB语言的特点及其主要功能 MATLAB具备高性能的数值计算和可视化的科学工程计算功能，支持解释性语言输入，编程实现简单，具有丰富的数学函数功能支持。MATLAB允许与Ｃ、Fortran语言接口，其部件Simulink可以采用图形输入的方式来搭构所研究的系统。包含丰富的工具包，在系统仿真、数字信号处理、图形图像分析、数理统计、通信及自动控制领域得到广泛的应用。 MATLAB具有以下几个特点： 1．MATLAB编程的过程就是在编辑、编译、连接以及执行和调试之间作瀑布型的循环。Matlab语言与其它语言相比，较好地决了上述问题，把编辑、编译、连接和执行融为一体。它能在同一画面上进行灵活操作快速排除输入程序中的书写错误、语法错误以至语意错误，从而加快了用户编写、修改和调试程序的速度，可以说在编程和调试过程中它是一种比VB还要简单的语言。 2.运算符丰富。由于MATLAB是用C语言编写的，MATLAB提供了和C语言几乎一样多的运算符，灵活使用MATLAB的运算符将使程序变得极为简短。 3.高级但简单的程序环境，与其它语言编写的程序结合和输入输出格式化数据的能力；MATLAB既具有结构化的控制语句(如for循环，while循环，break语句和if语句)，又有面向对象编程的特性。 4. 程序限制不严格，程序设计自由度大。例如，在MATLAB里，用户无需对矩阵预定义就可使用。有大量事先定义的数学函数，并且有很强的用户自定义函数的能力； 5.程序的可移植性很好，基本上不做修改就可以在各种型号的计算机和操作系统上运行。 6. MATLAB的图形功能强大。在FORTRAN和C语言里，绘图都很不容易，但在MATLAB 里，数据的可列绘图函数(命令)，例如线性坐标、对数坐标，半对数坐标及极坐标，均只需调用不同的绘图函数(命令)，在图上标出图题、XY轴标注，格(栅)绘制也只需调用相应的命令，简单易行。另外，在调用绘图函数时调整自变量可绘出不变颜色的点、线、复线或多重线。这种为科学研究着想的设计是通用的编程语言所不及的。 7.语言简洁紧凑，使用方便灵活，库函数极其丰富。有高性能数值计算的高级算 法，特别适合矩阵代数领域；MATLAB程序书写形式自由，利用起丰富的库函数避开繁杂的子程序编程任务，压缩了一切不必要的编程工作。由于库函数都由本领域的专家编写，用户不必担心函数的可靠性。可以说，用MATLAB进行科技开发是站在专家的肩膀上。 8.功能强大的工具箱是MATLAB的另一特色。MATLAB包含两个部分：核心部分和各种可选的工具箱。核心部分中有数百个核心内部函数。其工具箱又分为两类：功能性工具箱和学科性工具箱。功能性工具箱主要用来扩充其符号计算功能，图示建模仿真功能，文字处理功能以及与硬件实时交互功能。功能性工具箱用于多种学科。而学科性工具箱是专业性比较强的，如(control、signal proceessing 、commumnication) toolbox等。这些工具箱都是由该领域内学术水平很高的专家编写的，所以用户无需编写自己学科视化非常简单。它有一系范围内的基础程序，而直接进行高，精，尖的研究。 9.源程序的开放性。开放性也许是MATLAB最受人们欢迎的特点。除内部函数以外，所有MATLAB的核心文件和工具箱文件都是可读可改的源文件，用户可通过对源文件的修改以及加入自己的文件构成新的工具箱。 (二)基本功能 MATLAB是主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境。它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案，并在很大程度上摆脱了传统非交互式程序设计语言(如C、Fortran)的编辑模式，代表了当今国际科学计算软件的先