嵌入式C语言高级教程：基于STM32实现智能小车控制系统

最新推荐文章于 2024-06-28 08:28:32 发布
最新推荐文章于 2024-06-28 08:28:32 发布
阅读量1.4k 收藏 25
点赞数 16
文章标签： c语言 stm32 开发语言
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/2401_84204806/article/details/139031647
版权

目录

  1. 文章主题
  2. 环境准备
  3. 智能小车控制系统基础
  4. 代码示例：实现智能小车控制系统
  5. 应用场景：机器人学习与自动驾驶
  6. 问题解决方案与优化

1. 文章主题

文章主题

本教程将详细介绍如何在STM32嵌入式系统中使用C语言实现智能小车控制系统，包括如何通过STM32控制电机、读取传感器数据并实现小车自动导航。本文包括环境准备、基础知识、代码示例、应用场景及问题解决方案和优化方法。

2. 环境准备

硬件

  • 开发板：STM32F103C8T6或STM32F407 Discovery Kit
  • 调试器：ST-LINK V2或JTAG调试器
  • 电机驱动模块：L298N或TB6612FNG
  • 直流电机：4个带轮子的直流电机
  • 超声波传感器：如HC-SR04
  • 红外避障传感器：如TCRT5000
  • 电源：7.4V或11.1V锂电池
  • 蓝牙模块：如HC-05

软件

  • 集成开发环境（IDE）：STM32CubeIDE或Keil MDK
  • 调试工具：STM32 ST-LINK Utility或GDB
  • 库和中间件：STM32 HAL库，FreeRTOS（可选）

安装步骤示例

  1. 下载并安装 STM32CubeMX
  2. 下载并安装 STM32CubeIDE
  3. 配置STM32CubeMX项目并生成STM32CubeIDE项目
  4. 安装必要的库和驱动程序

3. 智能小车控制系统基础

控制系统架构

智能小车控制系统通常由多个子系统组成，包括：

  • 驱动系统：控制电机和轮子的运动
  • 传感器系统：用于检测障碍物、测量距离等
  • 通信系统：用于与控制设备（如手机）进行无线通信
  • 自动化控制系统：根据传感器数据和用户命令自动控制小车

电机控制

通过PWM信号可以控制电机的速度和方向，这是实现小车运动的基础。

传感器数据处理

通过超声波传感器和红外避障传感器可以实现小车的障碍物检测和避障功能。

4. 代码示例：实现智能小车控制系统

电机控制示例

以下是如何通过PWM信号控制电机的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define MOTOR_PWM_PIN GPIO_PIN_6
#define MOTOR_GPIO_PORT GPIOB

TIM_HandleTypeDef htim3;

void Motor_Init(void) {
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_PWM_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();
    TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

    htim3.Instance = TIM3;
    htim3.Init.Prescaler = 83;
    htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim3.Init.Period = 999;
    htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    HAL_TIM_Base_Init(&htim3);
    sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
    HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig);
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);
    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig);
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 0;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
}

void Motor_SetSpeed(uint16_t speed) {
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, speed);
}

int main(void) {
    HAL_Init();
    Motor_Init();

    while (1) {
        Motor_SetSpeed(500);  // 设置电机速度为50%
        HAL_Delay(2000);
        Motor_SetSpeed(0);  // 停止电机
        HAL_Delay(2000);
    }
}

超声波传感器数据读取示例

以下是如何读取超声波传感器（如HC-SR04）的示例代码

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define TRIG_PIN GPIO_PIN_9
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_8
#define GPIO_PORT GPIOB

void Ultrasonic_Init(void) {
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    
    GPIO_InitStruct.Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
    GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

uint32_t Ultrasonic_Read(void) {
    uint32_t time = 0;
    HAL_GPIO_WritePin(GPIO_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(10);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIO_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    
    while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_RESET);
    while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_SET) {
        time++;
        HAL_Delay(1);
    }
    return time;
}

int main(void) {
    HAL_Init();
    Ultrasonic_Init();
    uint32_t distance;

    while (1) {
        distance = Ultrasonic_Read();
        HAL_Delay(500);
    }
}

自动化控制示例

以下是如何实现根据传感器数据自动控制小车的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define MOTOR_PWM_PIN GPIO_PIN_6
#define MOTOR_GPIO_PORT GPIOB
#define TRIG_PIN GPIO_PIN_9
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_8
#define GPIO_PORT GPIOB

TIM_HandleTypeDef htim3;

void Motor_Init(void) {
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_PWM_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();
    TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

    htim3.Instance = TIM3;
    htim3.Init.Prescaler = 83;
    htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim3.Init.Period = 999;
    htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    HAL_TIM_Base_Init(&htim3);
    sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
    HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig);
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);
    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig);
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 0;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
}

void Motor_SetSpeed(uint16_t speed) {
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, speed);
}

void Ultrasonic_Init(void) {
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    
    GPIO_InitStruct.Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
    GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

uint32_t Ultrasonic_Read(void) {
    uint32_t time = 0;
    HAL_GPIO_WritePin(GPIO_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(10);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIO_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    
    while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_RESET);
    while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_SET) {
        time++;
        HAL_Delay(1);
    }
    return time;
}

int main(void) {
    HAL_Init();
    Motor_Init();
    Ultrasonic_Init();
    uint32_t distance;

    while (1) {
        distance = Ultrasonic_Read();
        if (distance < 50) {  // 如果距离小于50cm，停止电机
            Motor_SetSpeed(0);
        } else {
            Motor_SetSpeed(500);  // 设置电机速度为50%
        }
        HAL_Delay(500);
    }
}

5. 应用场景：机器人学习与自动驾驶

机器人学习

智能小车控制系统可以用于机器人学习与教育，通过实际动手操作，学生可以学习嵌入式系统、传感器技术和自动控制原理。

自动驾驶

通过集成更多传感器和高级算法，智能小车控制系统可以扩展为自动驾驶汽车的简化模型，用于研究和开发自动驾驶技术。

6. 问题解决方案与优化

常见问题及解决方案

  1. 电机控制不稳定

    • 解决方案：使用PWM信号平滑控制电机速度，确保电源电压稳定。

  2. 传感器数据不准确

    • 解决方案：对传感器数据进行滤波处理，减小噪声影响。

  3. 通信不稳定

    • 解决方案：确保通信模块与STM32正确连接，使用适当的协议处理通信数据。

高级优化

路径规划与导航

通过使用A*算法或Dijkstra算法，可以实现智能小车的路径规划与导航，提高自动化程度。

// 伪代码示例
int AStar(int start, int goal) {
    // 初始化开放列表和关闭列表
    // 将起点添加到开放列表
    // 当开放列表不为空时
    //     选择开放列表中代价最小的节点
    //     如果该节点是目标节点，返回成功
    //     否则，将该节点移动到关闭列表
    //     对该节点的每个邻居节点
    //         如果邻居节点在关闭列表中，跳过
    //         如果邻居节点不在开放列表中，添加
    // 返回失败
}
低功耗设计

在电池供电的智能小车系统中，低功耗设计非常重要。通过优化代码、使用低功耗模式和合适的电源管理策略，可以延长系统的工作时间。

void EnterLowPowerMode(void) {
    HAL_PWR_EnterSLEEPMode(PWR_MAINREGULATOR_ON, PWR_SLEEPENTRY_WFI);
}

void ExitLowPowerMode(void) {
    // 退出低功耗模式
}

⬇帮大家整理了单片机的资料

包括stm32的项目合集【源码+开发文档】

点击下方蓝字即可领取，感谢支持！⬇

点击领取更多嵌入式详细资料

问题讨论，stm32的资料领取可以私信！

 通过本教程，大家应该掌握了如何在STM32嵌入式系统中使用C语言实现智能小车控制系统，包括环境准备、电机控制、传感器数据读取和自动化控制的实现、应用场景及问题解决方案和优化方法。

嵌入式详谈
关注
  • 16
    点赞
  • 踩
  • 25
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
【项目实战】基于STM32单片机的智能小车设计（有代码）
ShawnWang1994的博客
05-05 12万+
【1】背景意义 近些年随着国民生活水平的提升，以小车为载体的轮式机器人进入了我们的生活，尤其是在一些布线复杂困难的安全生活区和需要监控的施工作业场合都必须依赖轮式机器人的视频监控技术。因此，基于嵌入式技术的无线通信视频监控轮式机器人应运而生。由于它们与人类工作相比具有成本低廉、安全稳定的优点，目前已经在许多危险作业以及工业场合得到了广泛应用而且轮式机器人不需要像人那样采取过多的保护措施，因此轮式机...
【嵌入式】智能小车—手机控制小车行进
qq_183237871的博客
01-11 6871
文章目录【嵌入式】手机控制小车行进一、实验内容：二、实验过程介绍1.硬件准备：2.系统的总电路图：3.分模块功能：（1）小车灯模块：（2）电机模块：（3）舵机模块：（4）通信模块：（5）蜂鸣器模块：（6）超声波模块：4.整体设计：（1）手机APP界面：（2）整体实现的功能、思路及步骤：（3）实验主要代码：5.实验中遇到的问题及解决方法： 【嵌入式】手机控制小车行进 一、实验内容： 1.完成智能小车...
51智能小车代码
03-03
89c51单片机的智能小车，循迹，避障代码，使用keil4软件
基于STM32的智能红外小车C语言程序
04-07
该程序可用于智能小车实现简单寻迹功能
STM32开发实例_基于STM32单片机的智能投送小车（电路图+程序+流程图）24-32-42
最新发布
XCHardware的博客
06-28 363
智能投送小车的系统功能如下：1. 小车模式切换：小车可以通过按键进行模式切换，包括循迹模式和避障模式。2. 循迹功能：使用红外对管进行循迹，能够识别并沿着黑色路线行驶。3. 避障功能：结合舵机和超声波测距模块，实现避障功能。舵机用于调整超声波模块的探测角度，增加避障范围。超声波测距模块检测前方障碍物距离，确保小车避开障碍物。4. 驱动和显示：小车的驱动采用电机驱动模块，能够提供动力支持。检测到的距离数据会在显示屏上实时显示，帮助操作者了解周围环境状况。
基于stm32的智能小车（寻迹、避障）代码+原理图
05-12
基于stm32的智能小车实现，具备寻迹和避障功能 采用最小系统板stm32f103c8t6，超声波模块，oled屏幕等多个模块进行实现 在keil上进行代码撰写
基于STM32微控制器的巡线小车控制研究
weixin_66608063的博客
11-17 514
希望本文可以为对巡线小车控制感兴趣的读者提供一些参考和帮助。选择适合的STM32微控制器作为巡线小车的控制核心，考虑到性能和外设丰富程度，推荐使用STM32F4系列或者STM32F7系列微控制器。通过该研究，将实现让巡线小车沿着指定轨迹巡线行驶，并在遇到障碍物时做出相应的反应，从而达到智能化控制的目的。巡线小车的稳定工作离不开稳定的电源供应，设计合适的电源模块确保微控制器和各类传感器、执行器的稳定供电。巡线小车的巡线功能依赖于传感器模块，推荐使用红外线传感器模块，以获取周围环境的巡线信息。
毕业设计 嵌入式 STM32自动泊车系统 - 智能小车 自动停车
MDC_sir的博客
04-06 1714
Hi，大家好，学长今天向大家介绍一个 单片机项目基于 STM32 的自动泊车系统大家可用于 课程设计 或 毕业设计。
嵌入式毕设分享 基于stm32的智能平衡小车 - 单片机 物联网嵌入式
m0_71572576的博客
04-10 782
🔥这两年开始毕业设计和毕业答辩的要求和难度不断提升，传统的毕设题目缺少创新和亮点，往往达不到毕业答辩的要求，这两年不断有学弟学妹告诉学长自己做的项目系统达不到老师的要求。为了大家能够顺利以及最少的精力通过毕设，学长分享优质毕业设计项目，今天要分享的是🚩基于stm32的智能平衡小车🥇学长这里给一个题目综合评分(每项满分5分)难度系数：3分工作量：4分创新点：4分🥇 项目分享:见文末!
c语言 自动控制电气,单片机控制自动恒温箱的设计(附pcb图,电路图,c语言程序)...
weixin_36103691的博客
05-17 384
单片机控制自动恒温箱的设计(附pcb图,电路图,c语言程序)(含选题审批表,任务书,开题报告,中期检查表,毕业论文13500字)摘　要 恒温控制在工业生产过程中举足轻重，温度的控制直接影响着工业生产的产量和质量。本设计是基于AT89C51单片机的恒温箱控制系统，系统分为硬件和软件两部分，其中硬件包括：温度传感器、显示、控制和报警的设计；软件包括：键盘管理程序设计、显示程序设计、控制程序设计和温度报...
控制方法的C语言实现
03-01
控制系统的数学模型及其C语言实现；PID控制及其C语言实现；工业常用智能算法及其C语言实现；实例设计之电源仿真软件
智能小车详细文档 嵌入式初学者的理想参考实例
05-06
该文档详细记录了嵌入式智能小车的全部文档，包括项目所需的所有元器件，电路图，设计方法以及源代码，是嵌入式初学者的理想参考材料。
智能小车代码
03-08
智能小车学习网站链接
智能小车（包含源码）
03-27
主要包含内容：C语言源码、可能用的芯片资料、论文、坦克循迹计时测速、循迹小车接线图、原理图等
基于stm32的智能小车设计
04-09
通过对基于STM32F103的智能小车控制系统的深入研究，不仅实现了小车的基本功能，如循迹和避障，还在此基础上增加了更多实用的功能。本项目的成功实施，不仅展示了STM32F103的强大性能，也为进一步探索智能移动机器人...
STM32智能小车开源代码
11-04
STM32智能小车开源代码项目是一个非常适合初学者和爱好者深入了解嵌入式系统设计的实践平台。这个项目基于STM32微控制器，一个广泛应用在嵌入式领域的32位微处理器系列，以其高性能、低功耗和丰富的外设接口而闻名。...
基于STM32智能循迹探障小车测控系统
05-30
总的来说，基于STM32的智能循迹探障小车项目涵盖了嵌入式系统设计、电机控制、传感器应用、路径规划和避障算法等多个知识点，对提升电子工程和自动控制技术的实践能力大有裨益。通过深入研究和实践，不仅可以掌握STM...
最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案
热门推荐
niruxi0401的博客
08-13 1万+
STM32库函数开发系列文章目录 第一篇：STM32F103ZET6单片机双串口互发程序设计与实现 第二篇：最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案 文章目录STM32库函数开发系列文章目录前言一、最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案是什么？二、使用步骤1.准备硬件2.准备一个串口通信的代码3.修改源码三、运行与调试总结 前言     daodanjishui物联网核心原创技术之最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案。     市面上有各种开源STM3
Arduino 寻迹小车+路径规划
qq_54411426的博客
07-22 2178
上面就是用的普通的红外寻迹，最初做这个项目的时候是用的IIC通信的寻迹，但是发现arduino中用中断调用IIC通信会导致没数据，所以就使用了这个判断电平变化的寻迹板，我先分享一下路径规划的思路，首先，我们在起点开始寻迹，寻迹到黑线后，停止，然后调用一个前进函数，然后进行左转函数，然后又调用寻迹函数。寻迹对于的部分人来说应该都没有问题，我当时也是，可比如遇见下面这种路径规划，自己就犯了难，当时查询了很多资料也不明白怎么实现，自己对于32方面的知识还不是很完善，每次做东西做什么学什么。
基于stm32的智能送餐小车的设计与实现
12-27
基于STM32的智能送餐小车的设计与实现包括硬件设计和软件设计两个方面。首先，在硬件设计方面，我们选择STM32系列的单片机作为控制核心，配合驱动电机的电路和传感器模块，实现小车的运动控制和环境感知。为了提高小车的智能化程度，我们还可以加入摄像头模块和语音识别模块，以实现图像识别和语音交互功能。 在软件设计方面，我们可以采用C语言或者C++语言编写嵌入式程序，实现小车的各种控制功能。通过编写PWM控制电机转速，轮速差实现小车的转向；通过使用超声波传感器实现障碍物的避障功能；通过使用红外传感器实现小车的跟随功能；通过使用WiFi模块实现远程控制和数据传输等。同时，我们还可以开发手机APP，实现对小车的远程控制和监控，进一步提升小车的智能化水平。 此外，我们还可以利用STM32的各种外设接口，比如CAN总线、SPI接口、I2C接口等，与其他智能设备进行连接，比如与餐厅POS系统进行通信，实现自动接受订单和送餐等功能。整体上，基于STM32的智能送餐小车可以通过不断优化的硬件设计和软件设计，实现小车的智能控制、自主导航和智能互动等功能，提高送餐效率，减少人工成本，具有广阔的应用前景。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值