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基于
ROS
系统自主路径规划与避障小车的
研究
作者:李阳
卢健
何耀帧
来源:《科技风》
2018
年第
04
期
摘
要:自主导航与避障是目前移动小车的发展趋势,本文采用的
Fast-SLAM
算法,导航
和避障阶段采用的全局路径规划
A*
算法和局部路径规划
DWA
算法。
Arduino
支持
ROS
主题
的发送和接收,并执行算法所发下来的指令,间接驱动电机的运转速度。
关键词:自主避障与导航;路径规划;
Arduino
;
ROS
一、研究意义和目的
随着机器人领域的快速发展,自主导航与避障技术发展越来越快,迫切需要一個通用的平
台来让研究人员进行二次开发。基于
ROS
系统的小车易于二次开发,研究人员可以在上面根
据自己的需求来做各种各样的开发,但是很多研究人员只是基于
ROS
系统来研究各种
SLAM
算法,但是却没有一个平台来实现,本课题研究的就是如何利用开源的算法来搭建自己的小
车。有了自己的
ROS
小车