ros自己写避障算法_基于ROS系统自主路径规划与避障小车的研究

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基于

ROS

系统自主路径规划与避障小车的

研究

作者：李阳

卢健

何耀帧

来源：《科技风》

2018

年第

04

期

摘

要：自主导航与避障是目前移动小车的发展趋势，本文采用的

Fast-SLAM

算法，导航

和避障阶段采用的全局路径规划

A*

算法和局部路径规划

DWA

算法。

Arduino

支持

ROS

主题

的发送和接收，并执行算法所发下来的指令，间接驱动电机的运转速度。

关键词：自主避障与导航；路径规划；

Arduino

；

ROS

一、研究意义和目的

随着机器人领域的快速发展，自主导航与避障技术发展越来越快，迫切需要一個通用的平

台来让研究人员进行二次开发。基于

ROS

系统的小车易于二次开发，研究人员可以在上面根

据自己的需求来做各种各样的开发，但是很多研究人员只是基于

ROS

系统来研究各种

SLAM

算法，但是却没有一个平台来实现，本课题研究的就是如何利用开源的算法来搭建自己的小

车。有了自己的

ROS

小车