win10终端仿真程序_LGsvl Simulator与Autoware联合激光建图仿真

预先安装软件：Autoware 1.12/1.13（Ubuntu上，这里使用1.12版本）

联合仿真简要机制示意图：

LGsvl与Autoware启动之后通过无线网络或者网线进行连接，其中autoware运行在ubuntu16.04中，官方推荐LGsvl是在win10中运行的。连接完成后，在两个软件内进行必要的设置后，LGsvl就会通过网络以topic消息的形式向Autoware发送激光雷达的模拟数据。使用这种数据传输机制，就是说可以允许使用两台电脑，也可以使用同一台电脑（未测试），如果电脑性能有限，建议使用两台电脑进行联合仿真。（LGsvl虽然对显卡要求不高，但是占用资源也很大。Autoware进行ndt建图的时候需要大量的计算。）

ps：LGsvl与Autoware为分立的两个软件，autoware中提供有LGsvl的数据接口，无需要装bridge。运行LGsvl和autoware可以使用同一台电脑，只需要在后续步骤中使用相同的IP地址即可。

一、Autoware内LGsvl Simulator配置：

首先autoware内是LGsvl Simulator的接口按钮，在autoware的simulation栏的左下角：

因为1.12 版本中 编译系统采用了 colcon，编译之后 package 路径会定位到新路径下，但是软件内好像没有做相应的修改，而一些必要的文件会在下载源码编译的时候存放在旧的路径中，运行的时候软件会定位到新的路径下，所以会出错。如果直接点击这个按钮会在终端出现如下错误：

[rosrun] Couldn't find executable named rqt_lgsvl_simulator_configurator below /home/autoware/Autoware/ros/install/lgsvl_simulator_bridge/share/lgsvl_simulator_bridge
 

文件手动配置方法如下：
旧路径为：~/autoware.ai/src/autoware/simulation/lgsvl_simulator_bridge

新路径为：~/autoware.ai/install/lgsvl_simulator_bridge/share/lgsvl_simulator_bridge 

文件配置方式如下：

1. 旧路径下的整个 resource 文件夹拷贝到新路径下

2. 旧路径下的 plugin.xml 文件拷贝到新路径下

3. 旧路径下的整个 scripts 文件夹拷贝到新路径下

4. 旧路径下的 src/lgsvl_simulator_bridge 文件夹中的 configurator.py 拷贝到新路径的 scripts 文件夹中

完成后新路径内文件结构为：

├── cmake
│   ├── lgsvl_simulator_bridgeConfig.cmake
│   └── lgsvl_simulator_bridgeConfig-version.cmake
├── config
│   ├── sample.json
│   └── setting.dat
├── hook
│   ├── cmake_prefix_path.ps1
│   ├── cmake_prefix_path.sh
│   ├── pkg_config.ps1
│   ├── pkg_config.sh
│   ├── python2path.ps1
│   ├── python2path.sh
│   ├── ros_package_path.ps1
│   └── ros_package_path.sh
├── launch
│   ├── bridge.launch
│   └── lgsvl_simulator.launch
├── media
│   ├── autoware.png
│   └── lgsvl_simulator_bridge.png
├── package.bash
├── package.ps1
├── package.sh
├── package.xml
├── package.zsh
├── plugin.xml
├── resource
│   └── LgsvlSimulatorConfigratorPlugin.ui
├── rviz
│   └── lgsvl_simulator.rviz
└── scripts
    ├── configurator.py
     ├── launch_sim.bash
    └── rqt_lgsvl_simulator_configurator 

此时autoware内的LGsvl Simulator应该是能正常启动了。

二、Win10下载LGsvl Simulator

当然，可以使用Ubuntu版本，官网推荐使用win版本，更加方便。

Win10中的LGsvl Simulator是免安装的，直接下载文件解压后就能使用了，