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第4章 顺序控制与数字程序控制4.2

4.2 数字程序控制 数字程序控制就是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械(如各种机床)按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。 数字程序控制系统一般由输入装置、输出装置、控制器和插补器4部分组成。 4.2.1 逐点比较插补法 逐点比较插补法，就是它每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行一次比较 逐点比较法所形成的加工轨迹是阶梯折线 1．逐点比较法直线插补 用于平面加工各种边界为直线的工件或者在平面上绘制直线段。 (1)直线插补计算原理 1)确定偏差计算公式 直线插补的偏差判别计 算公式如下： 当Fm≥0时，表明m点在OA上或者在OA的上方，应沿+x方向进给一步，则走一步后新的坐标值为 若Fm ＜0时，表明m点在OA的下方，应沿+y方向进给一步，走一步后新的坐标值为 该点的偏差为 式(4-2)和式(4-3)是简化后的偏差计算公式，省去了乘法运算，因而使直线插补算法更加简单。 (2)确定终点判断方法 ① 设x，y两个减法计数器 ② 设一个终点计数器 4)直线插补计算的编程实现 下面以插补第一象限直线为例，介绍实现插补器的程序流程图及程序设计。 2．逐点比较法圆弧插补 下面推导简化的偏差计算递推公式： 若Fm＜0，应沿+y 轴向进给一步，到m+1点，其坐标值为： (2)终点判断方法 x、y轴走步步数的总和E存入一个计数器。每走一步，从E中减1。当E=0时，说明已经到达终点。 (3)插补计算过程 分偏差判别、坐标进给、偏差计算和终点判断4个节拍。计算公式为式(4-5)和式(4-6)，而且还要进行加工点瞬时坐标(动点坐标)值的计算。 3)4个象限的圆弧插补 (2)4个象限的圆弧插补 在下面叙述过程中，分别以符号SR1、SR2、SR3、SR4表示第一象限至第四象限的顺圆弧，以符号NR1、NR2、NR3、NR4表示第一象限至第四象限的逆圆弧。 4)圆弧插补计算的程序实现 4.2.2 数字积分器插补法 特点： 易于实现多坐标联动插补 函数的积分运算变成了变量的累加运算，如果δ足够小时，则累加求和运算代替积分运算，所引入的误差可以不超过所允许的误差。 2. 数字积分器法直线插补 若取?t为一个时间脉冲时间间隔，即? t=1,则 若要满足 实现该直线插补的积分器 用数字积分器构成平面直线插补器的特点如下： ① 需要用两套数字积分器构成平面直线插补器。 ② 每个累加器对被积函数累加2N次后，其溢出脉冲的总数等于终点坐标值。 ③ 累加器中溢出脉冲的快慢与被积函数大小成正比，而与寄存器位数(N)的2N成反比。 ④ 如果把符号与数字分开，取数据的绝对值作为被积函数，而符号作为进给方向控制信号处理，便可对所有不同象限的直线进行插补。 数字积分器法直线插补示例1 设要加工直线OA，起点O(0，0)，终点A(5，2)。若被积函数寄存器JV、余数寄存器JR和终点计数器JE的容量均为三位二进制寄存器，则累加次数n＝23＝8，插补前JE、JRx、JRy均清零。 数字积分器法直线插补示例2 设要加工一条直线OA，起点O为坐标原点，终点A的坐标为xe=8，ye=10，累加器和寄存器的位数都为4位(N=4)，其最大容量为24 =16。 利用数字积分器法进行插补计算 1)数字积分器法圆弧插补原理 圆的方程式为 对式(4-21)两边求导得 将式(4-22)写成参变量方程式，式中，K为比例系数。 数字积分器法插补不同象限直线和圆弧时，用绝对值进行累加，把进给方向另做讨论。 数字积分器法插补是沿着工件切线方向移动，四个象限直线进给方向如图所示。 圆弧插补时被积函数是动点坐标，在插补过程中要进行修正，坐标值的修改要看动点运动是使该坐标绝对值是增加还是减少，来确定是加1还是减1。 3)数字积分器法圆弧插补计算的程序实现 见书P88 图4-21 插补的实质 曲线方程Y=F(X)本身就代表坐标量之间的制约，函数关系表示X与Y一一对应，对于曲线上的某一点的邻域 ，其坐标增量关系也是确定的，即给X1一个增量△X存在一个△Y使Y1+△Y=F(X1+△X)这是△X与△Y之间有一种制约，那就是由△X找到一个△Y使F(X1+△X)等于或接近于Y1+△Y，插补就是这种寻找△X与△Y之间制约的方法。数学是通过函数关系算出来的。插补不一定是计算算出来，由于增量有一定的限制，比如规定了一个最小进给单位，比这更小的量进给起来就困难，所以插补有它独特的处理方法。 数字积分器的工作原理 图4-16 数字积分器框图 O X Y A(Xe,Ye) Vx Vy V M 积分 累加 选择k时应使每次增量△x和△y均小